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一. Integrator

二. Discrete-TimeIntegrator

2.1 积分模式

2.2 累加模式

中文译名：积分器

图标表示：

模块参数：

外部重置：包括无、上升沿、下降沿、任意沿、级别、级别保持等。选择无以外的外部条件后，积分器增加第二个输入端口，在第二个端口输入信号满足选择的重置条件后积分器将进行复位。

复位：返回初始条件重新开始计算

初始条件来源：包括内部与外部两个选项。选择内部则显示初始条件对话框，在对话框内指定积分初始值；选择外部则增加一个x_0输入端口用来指定积分初始值，同时初始条件对话框消失。

 限制输出：对输出结果进行限幅，作用与Saturation饱和模块作用等同；

【注】初始条件的值必须在限制输出的上下限之间，否则会报错。

显示饱和端口：勾选后积分器右方出现第二个输出端口，输出值超出上限但被上限饱和值限制住输出1，上下限均未达到输出0，超出下限但被下限饱和值限制住输出-1。

显示状态端口：

（对于代数环，后面将会单独拿出一篇文章来讲）

绝对容差：

线性化时忽略限制和重置：

启用过零检测：

中文译名：离散时间积分器

图标表示：

模块参数：

在积分器方法中共有六种模式：

积分: 前向欧拉；积分: 后向欧拉；积分：梯形法。积分的三种模式如何输出分别见下三幅图。

（为了方便观看，求解器设置的是定步长0.5；前后向欧拉验证的是第3个点x=1，在x=1之前还有x=0与x=0.5两个点；梯形法验证的是x=0.5即第二个点）

对于积分: 前向欧拉：

第一个输出值为初始条件x0，第二个输出值为上图x0+s1，第三个输出为x0+s1+s2，第四个输出为x0+s1+s2+s3，依次类推.

对于积分: 后向欧拉：

第一个输出值为初始条件x0，第二个输出值为上图x0+s2，第三个输出为x0+s2+s3，第四个输出为x0+s2+s3+s4，依次类推.

对于积分: 梯形：

第一个输出值为初始条件x0，第二个输出值为上图x0+(s1+s2)/2，第三个输出为x0+(s1+s2)/2+(s2+s3)/2，依次类推.

累加: 前向欧拉；累加: 后向欧拉；累加：梯形法。累加的三种模式如何输出分别如下。

累加: 前向欧拉：(加前一个值)

第一个输出为初始条件x0，第二个输出为x0+u0，第三个输出为x0+u0+u1，依次类推；

累加: 后向欧拉:（加后一个值）

第一个输出为初始条件x0，第二个输出为x0+u1，第三个输出为x0+u1+u2，依次类推；

累加: 梯形：(加前后的平均值)

第一个输出为初始条件x0，第二个输出为x0+(u0+u1)/2，第三个输出为x0+(u0+u1)/2+(u1+u2)/2，依次类推；

离散时间积分器内的增益值 等价于 在离散时间积分器模块增益值为1.0后再连接一个Gain模块，二者相邻的两个采样点的差是一样的（除初始状态点外，增益在内部不会改变初始条件）。

让曲线更平滑的方法：尽量缩短求解步长，同样也会增大计算机的运算量，有可能模型崩溃。

其余参数与连续积分器的含义相同，不在赘述。