Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:

同时针对ROS的不同版本(如Kinetic,Indigo,Melodic),Moveit的安装方式有所不同,其中因为Moveit在Melodic版本下开源较晚,在ROS Melodic版本下安装会遇到各类问题,现为读者提供一类能够在ROS Melodic下完整安装Moveit的教程:

在安装前,一定要保证自己的软件源已经选择最优软件源,否则后续大量的下载任务会慢到怀疑人生 打开 [软件和更新]–>点击[下载自]–>[选择最佳服务器]–>更新并退出

若还未成功安装Ros Melodic,可参考文章:Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法

首先需要确保已安装的软件包为最新版本:

Moveit源代码安装需要wstool，catkin_tools和可选的clang三类文件：

首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:

接下来，根据安装的ROS版本，为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量:

下一步中所需的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取

下拉所需的存储库，并从catkin工作区的根目录中进行构建：

注意:本步骤中的下载可能会因为网络问题漏掉某些软件包，每一步执行完毕后需要注意，若某个命令下有下载失败的软件包需要重复执行该命令

从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件，从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。

安装ccache：

安装后需要对ccache进行一系列的配置，要在所有受支持的编译器中自动使用ccache，需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前（对于Debian或Ubuntu以外的系统，此目录可能有所不同）

使用以下命令，可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息：

大致效果如下：

在该步骤中需要耗费较长时间（若成功配置ccache可能会缩短部分时间，根据电脑性能决定） 成功编译后的提示如下： 如果出现下面类似存在警告或失败的功能包提示，再次运行编译命令即可。 配置Catkin工作区环境变量：

执行完以上步骤后，运行以下命令即可安装Ros Melodic版本下的Moveit！

可选：（安装PR2的MoveIt相关的包）

更新环境变量：

特别说明： 在安装过程中我也碰壁过很多次，尤其实在很多教程中说直接运行 sudo apt-get install ros-melodic-moveit就可以安装成功，但是试过就知道，Ros Melodic版本下的Moveit需要首先下载Moveit源码并成功编译后才能够安装成功，否则会出现

的软件依赖问题，解决起来很棘手，一旦成功编译Moveit源码后，即可解决Ros Melodic直接安装Moveit产生 软件依赖问题。

尝试运行配置助手(Setup Assistant)： 首先打开roscore

然后启动Moveit-Setup-Assistant：

启动成功后出现如下界面，恭喜你已经成功安装Ros Melodic下的Moveit！ 关于如何导入机械臂模型以及如何在机械臂模型中运行moveit相关算法在后续的文章中会持续更新。