想必大家都有了解过GPS、北斗卫星、格洛纳斯和伽利略吧？这些都是我们常用的卫星定位系统，也叫GNSS技术。它们每天都在为我们提供定位服务，不论是导航、跟踪还是测量，都扮演着不可或缺的角色。但是，它们的定位精度会受到各种因素的影响，比如大气条件、建筑物遮挡等，导致其定位误差达到几米甚至更大。而针对那些对定位精度有极高要求的应用场景，我们需要探讨一种解决方案。

本文将带领大家深入了解RTK高精度厘米级定位技术，以及它在无人机中的应用。首先，我们通过下方视频来了解一下RTK定位技术。

RTK定位为什么精度那么高？看完你全明白了，还有教程...

RTK定位技术是基于GNSS定位技术的特点，研究出的一种高精度厘米级定位技术。在浅析RTK定位技术之前我们先来简单介绍一下GNSS全球卫星导航系统。

GNSS卫星定位系统是通过从地球轨道的卫星发送信号到地面的接收器，测量卫星到接收器之间的距离，结合多颗卫星的数据来计算出接收器的具体位置。

RTK定位技术分为常规RTK和网络RTK两种。

1、常规RTK

常规RTK通过一台基准站和一台移动站来同时接收卫星信号。其中基准站位于已知位置，可以精确测量由各种错误源引起的信号误差，并将这些数据实时发送给移动站。移动站接收来自基准站的数据和直接来自卫星的数据，通过差分计算，精确地确定自己与基准站之间的相对位置关系，实现厘米级定位。

2、网络RTK

网络RTK需要千寻或六分等网络RTK服务账号，可通过在移动端上安装SIM卡，从4G网络获取差分RTK定位数据，此时便可舍去基站端，仅用移动端便可实现RTK定位。

在使用RTK时，需要注意Ardupilot固件基本可以做到即插即用，但PX4固件需要下载官方1.12.3版本（或以上版本）才能识别RTK，飞控要求采用Pixhawk V4及以上标准的型号。如果是采用我们P600无人机，可以通过QGC终端输入命令（ver all)来查看是否刷写的是RTK固件，若显示红框中的信息则代表是RTK固件。

RTK基站端通过数传将纠偏报文传给RTK移动端，进行解算出定位或定向数据，发送给飞控。

如果是网络RTK，则可以省去前三个操作步骤，直接从4G网络获取纠偏报文给RTK移动端解算定位或定向数据发送给飞控。

1、基站端准备首先是RTK基站端准备，我们可以通过网页（192.168.42.129）进行纠偏报文输出端口的配置，可选择从“COM1”或者“COM2”端口输出。这里我们连接的是“COM2”端口，波特率选择“115200”，输出格式中只需启用“RTCM”差分报文输出。然后连接好天线（注意：天线需放置在开阔地带，开机后天线不能进行移动）。

2、数传配置

这里我们需要用到数传来转发纠偏报文，以我们现在的连接方式为例：数传地面端串口2连接的RTK基站端，数传移动端串口2连接的RTK移动端。

接下来我们将数传地面端和移动端的串口2进行通信配置。

3、移动端配置

移动端我们的报文输入是选择的“COM1”，它自己会识别后通过“COM2”把定位或定向数据发送给飞控。其中“COM1”无需设置，只需对“COM2”输出口进行配置。

4、飞控端配置

接下来通过地面站连接飞控，在参数列表中搜索“GPS”，将参数 “GPS_1_PROTOCOL”改为 5（在设置GPS之前，需要确定GPS连接的飞控串口正常打开）。

再将“EKF2_AID_MASK”设置为129。

此外还需要查看双天线定位角度是否和飞控显示角度相同，若相同，则再次转动飞控角度，重启飞控直到飞控角度和双天线角度相同，则表明双天线定向。

最后，切换为飞行界面，检查飞行界面顶部是否带有“RTK”字样的图标，再点击“GPS”详情，查看是否进入“RTK 3D GPS LOCK（fixed）”，如果有显示，则表明RTK设置完成。

小提示：单天线RTK和双天线RTK的区别

单天线RTK仅支持定位功能，不能判断无人机的航向。

双天线RTK除了支持定位功能之外，还支持定向功能，可以通过两根天线的相对位置和角度来计算出无人机的航向（两根天线在可视范围内距离越远，定向效果越好）。

更多产品详情，详见使用手册：

辰星M15-RTK使用手册.pdf