GPS定位基本原理 GPS测量定位方法分类 定位模式： 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 定位时接收机天线的运动状态： 静态定位－天线相对于地固坐标系静止 动态定位－天线相对于地固坐标系运动 获得定位结果的时效： 事后定位 实时定位 观测值类型： 伪距测量 载波相位测量

一个站星距离 测站位于以卫星为球心，站星距离为半径的球面上 两个站星距离 构成两个球面 两个球面相交为圆 测站位于圆圈上 三个站星距离 构成三个球面 三个球面两两相交 测站位于其中任意一点 三个站星距离+地球表面=一点

**伪距概念：**就是由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间 码相关伪距测量原理： 1.卫星依据自己时钟（钟脉冲）发出某一结构的测距码，经过Δt时的传播到达GPS接收机。 2.接收机在自己钟脉冲驱动下，产生一组结构完全形图的复制码。 3.通过时延器使之延迟时间τ，对两码进行相关比较。 4.直至两码完全对齐，相关系数R（t）=max=1，则该事件延迟τ即为传播时间Δt（τ=Δt） 5.距离ρ=c•Δt=c•τ。 为什么采用码相关技术来确定伪距？ GNSS卫星发出的测距码是按照某一规律排列的，在一周期内每个码对应某一特定的时间。应该说识别每个码的形状特征，即用每个码的某一标志即可推出时延值Δt进行伪距测量。 GPS伪随机码的特性 伪距定位数学模型（四颗星） 伪距定位观测方程（另一种推导方式） 伪距测量的特点 优点：无模糊度 缺点：精度低

为什么采用载波相位测量？ 1.测距码测距精度对于一些高精度的应用无法满足。 2.载波的波长短，所以就可达到很高的精度。 载波相位测量的特点 优点：精度高，测距精度可达0.1mm量级。 难点：整周未知数问题；整周跳变问题。 载波相位测量的关键技术—重建载波 重建载波：将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。 码相关法： 方法： 将所接收的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点：卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘 特点： 限制：需要了解码的结构 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 平方法： 方法： 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘 技术要点：卫星信号（弱）自乘 特点： 优点：