[转]GPS数据解析 NMEA |
您所在的位置:网站首页 › gnrmc格式解析 › [转]GPS数据解析 NMEA |
NMEA-0183协议有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等: GPGSV:可见卫星信息 GPGLL:地理定位信息 GPRMC:推荐最小定位信息 GPVTG:地面速度信息 GPGGA:GPS定位信息 GPGSA:当前卫星信息 以下是我采集到的数据 rostopic echo /nmea_sentence --- header: seq: 2578 stamp: secs: 1531905192 nsecs: 966650009 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,4,15,414,33,231,29,417,14,170,,419,,,37*5C" --- header: seq: 2579 stamp: secs: 1531905192 nsecs: 966876983 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGLL,3158.56222,N,11845.20414,E,091313.00,A,D*7F" --- header: seq: 2580 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 957395076 frame_id: "/gps" sentence: "$GNRMC,091314.00,A,3158.56220,N,11845.20414,E,0.013,,180718,,,D*66" --- header: seq: 2581 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 958137989 frame_id: "/gps" sentence: "$GNVTG,,T,,M,0.013,N,0.024,K,D*3C" --- header: seq: 2582 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 959363937 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGGA,091314.00,3158.56220,N,11845.20414,E,2,12,0.76,76.7,M,2.3,M,,0000*4C" --- header: seq: 2583 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 960422992 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGSA,A,3,19,13,17,06,09,05,12,42,50,25,,,1.75,0.76,1.57*1C" --- header: seq: 2584 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 961462020 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGSA,A,3,401,404,414,409,411,412,406,,,,,,1.75,0.76,1.57*25" --- header: seq: 2585 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 962698936 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,1,13,05,54,263,47,06,47,070,47,07,01,097,32,09,27,050,38*74" --- header: seq: 2586 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 964178085 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,2,13,12,25,253,38,13,13,186,44,17,20,149,50,19,43,149,44*77" --- header: seq: 2587 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 965635061 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,3,13,23,01,035,,25,14,296,31,29,03,322,35,42,43,137,39*74" --- header: seq: 2588 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 966245889 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,4,13,50,43,137,38*47" --- header: seq: 2589 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 967303037 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,1,15,401,45,144,38,402,39,234,,403,52,195,,404,32,121,42*65" --- header: seq: 2590 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 968329906 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,2,15,405,18,254,,406,55,184,29,408,68,038,,409,32,197,32*6D" --- header: seq: 2591 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 969372034 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,3,15,410,07,212,22,411,58,322,21,412,62,134,24,413,63,343,24*60" --- header: seq: 2592 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 970164060 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,4,15,414,33,231,29,417,14,170,,419,,,37*5C" --- header: seq: 2593 stamp: secs: 1531905193 nsecs: 970952033 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGLL,3158.56220,N,11845.20414,E,091314.00,A,D*7A" header: seq: 540 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 950938940 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGSA,A,3,401,404,414,409,411,412,,,,,,,1.64,0.80,1.43*1B" --- header: seq: 541 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 952070951 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,1,13,05,54,261,37,06,48,068,47,07,00,098,15,09,27,051,38*7D" --- header: seq: 542 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 953118085 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,2,13,12,26,254,15,13,13,186,42,17,21,148,51,19,44,149,45*7D" --- header: seq: 543 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 954057931 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,3,13,23,02,035,39,25,14,297,33,29,,,36,42,43,137,38*4C" --- header: seq: 544 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 954607963 frame_id: "/gps" sentence: "$GPGSV,4,4,13,50,43,137,40*48" --- header: seq: 545 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 955605983 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,1,15,401,46,144,37,402,39,234,,403,52,195,,404,32,121,42*69" --- header: seq: 546 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 956624031 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,2,15,405,18,254,,406,54,184,25,408,68,037,,409,32,197,28*64" --- header: seq: 547 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 957636117 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,3,15,410,08,212,,411,57,322,30,412,63,132,33,413,62,342,*67" --- header: seq: 548 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 958431005 frame_id: "/gps" sentence: "$GBGSV,4,4,15,414,32,230,26,417,14,170,,419,,,45*56" --- header: seq: 549 stamp: secs: 1531905047 nsecs: 959296941 frame_id: "/gps" sentence: "$GNGLL,3158.56210,N,11845.20434,E,091049.00,A,D*70" ---GPS数据格式 a.GPS固定数据输出语句($GPGGA) 这是一帧GPS定位的主要数据,也是使用最广的数据。 $GPGGA 语句包括17个字段:语句标识头,世界时间,纬度,纬度半球,经度,经度半球,定位质量指示,使用卫星数量,水平精确度,海拔高度,高度单位,大地水准面高度,高度单位,差分GPS数据期限,差分参考基站标号,校验和结束标记(用回车符和换行符),分别用14个逗号进行分隔。该数据帧的结构及各字段释义如下: $GPGGA,,,,,,,,,,M,,M,,*xx $GPGGA:起始引导符及语句格式说明(本句为GPS定位数据); UTC时间,格式为hhmmss.sss; 纬度,格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送); 纬度半球,N或S(北纬或南纬) 经度,格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送); 经度半球,E或W(东经或西经) 定位质量指示,0=定位无效,1=定位有效; 使用卫星数量,从00到12(第一个零也将传送) 水平精确度,0.5到99.9 天线离海平面的高度,-9999.9到9999.9米 M 指单位米 大地水准面高度,-9999.9到9999.9米 M 指单位米 差分GPS数据期限(RTCM SC-104),最后设立RTCM传送的秒数量 差分参考基站标号,从0000到1023(首位0也将传送)。 * 语句结束标志符 xx 从$开始到*之间的所有ASCII码的异或校验和 回车 换行 b.可视卫星状态输出语句($GPGSV) 例2:$GPGSV,2,1,08,06,33,240,45,10,36,074,47,16,21,078,44,17,36,313,42*78 标准格式: $GPGSV,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),…(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF) 各部分含义为: (1)总的GSV语句电文数;2; (2)当前GSV语句号:1; (3)可视卫星总数:08; (4)卫星号:06; (5)仰角(00~90度):33度; (6)方位角(000~359度):240度; (7)信噪比(00~99dB):45dB(后面依次为第10,16,17号卫星的信息); *总和校验域; hh 总和校验数:78; (CR)(LF)回车,换行。 注:每条语句最多包括四颗卫星的信息,每颗卫星的信息有四个数据项,即: (4)-卫星号,(5)-仰角,(6)-方位角,(7)-信噪比。 c.当前卫星信息($GSA) $GPGSA,,,,,,,,,,,,,,, 模式 :M = 手动, A = 自动。 定位型式 1 = 未定位, 2 = 二维定位, 3 = 三维定位。 PRN 数字:01 至 32 表天空使用中的卫星编号,最多可接收12颗卫星信息。 PDOP位置精度因子(0.5~99.9) HDOP水平精度因子(0.5~99.9) VDOP垂直精度因子(0.5~99.9) Checksum.(检查位). d.推荐定位信息(RMC) $GPRMC,,,,,,,,,,,,*hh UTC时间,hhmmss(时分秒)格式 定位状态,A=有效定位,V=无效定位 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 纬度半球N(北半球)或S(南半球) 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) 经度半球E(东经)或W(西经) 地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输) 地面航向(000.0~359.9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输) UTC日期,ddmmyy(日月年)格式 磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也将被传输) 磁偏角方向,E(东)或W(西) 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效) e.地面速度信息(VTG) $GPVTG,,T,,M,,N,,K,*hh 以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输) 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输) 地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输) 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时,前面的0也将被传输) 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
以下是本人截取到的数据中的一部分: GPRMC解析 表示推荐使用的最小GPS数据 $GPRMC 起始标识 102220.00 UTC 时间 北京时间需要再加8小时,所以应该是18:22:20。 A 表示有效定位,如果是V就表示无效定位。 3111.90722 纬度,北纬31.119072度。 N 表示北半球,如果是S则表示南半球。 12137.51645 经度,东经121.3751645度。 E 表示东经,如果是W则表示西经。 0.000 地面速度为0。 空数据 表示方位角。 130108 UTC日期,表示2008年1月13日。 空数据 表示磁北 空数据 表示磁北方向 A 表示GPS锁定 *7F 表示校验和
GPGLL解析 表示经纬度定位数据 $GPGLL 起始标识 3111.90722 纬度,北纬31.119072度。 N 表示北半球,如果是S则表示南半球。 12137.51645 经度,东经121.3751645度。 E 表示东经,如果是W则表示西经。 102219.00 UTC 时间 北京时间需要再加8小时,所以应该是18:22:19。 A 表示有效定位,如果是V就表示无效定位。 A 表示GPS锁定 *7F 表示校验和
GPGSV解析 表示观测到的GPS卫星的数据 $GPGSV 起始标识 2 观测数据的行数,这里是2,因此有两行$GPGSV开头的数据。 1 观测数据的行数索引,本行为第一行。 08 观测到的卫星个数。 02 卫星编号。 34 海拔,34度。 133 方位角,133度。 37 SNR(信噪比),37dBHz。 26,78,242,46 这是卫星编号为26的卫星数据,格式同上。 06,32,275,45 这是卫星编号为06的卫星数据,格式同上。 15,68,237,43 这是卫星编号为15的卫星数据,格式同上。 *72 表示校验和
GPGSA解析 表示DOP(精度衰减因子)以及观测到的卫星编号 $GPGSA 起始标识。 A 表示自动2D/3D锁定,如果为M表示手动锁定。 3 锁定状态,表示3D锁定,如果为1表示无锁定,为2表示2D锁定。 02,26,06,15,29,21,24,,,,,, 这段为观测到的卫星编号。 2.37 表示位置DOP。 1.60 表示水平DOP。 1.75 表示垂直DOP。
GPGGA解析 表示锁定的数据 $GPGGA 起始标识 102219.00 UTC 时间 北京时间需要再加8小时,所以应该是18:22:19。 3111.90722 纬度,北纬31.119072度。 N 表示北半球,如果是S则表示南半球。 12137.51645 经度,东经121.3751645度。 E 表示东经,如果是W则表示西经。 1 表示GPS锁定(2D/3D)。 07 表示被使用的卫星个数。 1.60 表示水平DOP。 11.1 海拔高度,11.1米。 M 单位米。 8.4 大地水平面高度,8.4米。 M 单位米。 空数据 表示Age of Differential Corrections,DGPS使用的参数。 *51表示校验和。
$GPVTG,,T,,M,0.000,N,0.000,K,A*23 GPVTG解析 表示速度及方位角 $GPVTG 起始标识 空数据 表示方位角 T 表示真北 空数据 表示方位角 M 表示磁北 0.000 表示速度 N 表示速度单位,节。 0.000 表示速度 K 表示速度单位,千米每小时 A 表示GPS 锁定 *23 表示校验和 参考网址: http://blog.csdn.net/lusehu/article/details/6412075 http://blog.csdn.net/zhandoushi1982/article/details/7947682 https://blog.csdn.net/u011196227/article/details/39051419 |
今日新闻 |
点击排行 |
|
推荐新闻 |
|
图片新闻 |
|
专题文章 |
CopyRight 2018-2019 实验室设备网 版权所有 win10的实时保护怎么永久关闭 |