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作者：

王宗跃

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摘要：

随着国内传统制造产业的转型升级的需求.人口红利减弱的背景下,传统企业的生存的压力不断增大.于此同时,传统制造型企业对机器人应用需求不断提高.现代工业机器人有许多种类型,打磨工业机器人是很多机器人中的一种.用于替代传统人工打磨,主要用于工件的表面打磨,去毛刺,焊缝打磨以及螺孔去毛刺等工作.面向汽车零部件,工业零部件,医疗器材,建材等行业.同时打磨机器人对于工件的打磨也是许多企业面临的技术难点.本文在大量查阅国内外相关文献资料的基础上,深入研究分析,并结合当前企业的实际应用需求和现状,设计了一种打磨机器人控制系统.本文主要从打磨机器人控制系统的整体设计,硬件平台的搭建,软件的控制,仿真分析四个方面出发,对打磨机器人控制系统进行了相关技术研究.本文的主要研究内容如下:(1)打磨机器人控制系统的总体设计设计打磨机器人控制系统,详细介绍了打磨机器人的控制系统组成.分析了打磨铸铁件的工艺要求和打磨机器人的工作原理.(2)打磨机器人控制系统的硬件设计.结合打磨机器人控制系统的体系结构和性能需求,对硬件系统进行分析与设计.主要包括两台ABB和两台EFORT六自由度工业机器人,驱动器,打磨工作台,电主轴,PLC,压力传感器等硬件的设计与选型以及电气图设计.(3)打磨机器人控制系统的软件设计.根据打磨控制系统的功能要求,对打磨控制系统的软件系统进行了设计与实现.包括整个系统的PLC程序的流程和部分子流程的设计,以及西门子PLC程序的编写以及相关调试.(4)打磨机器人系统的仿真分析使用ABB仿真软件RobotStudio6.01建立打磨工作站.配置系统参数,对虚拟示教器的输入输出信号的设置,ABB机器人的离线打磨程序的编写.对打磨轨迹进行分析研究.并进行了正交实验和单因素实验.分析打磨效果并进行实验数据分析.

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年份：

2017