简易云台制作记录(内含MPU6050角度的求法) |
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开发板:STM32F103RCT6最小系统开发板 舵机 :SG90 运动处理传感器 : MPU-6050 云台云台是安装、固定摄像机的支撑设备,固定云台可以用来调整摄像机的水平和俯仰的角度,电动云台由电动机接受来自控制器的信号精确的定位,可以扫描监视区域。 舵机舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 实现效果在本项目中,MPU6050与舵机的结合无论处于什么位置,舵机上的扇叶始终保持与地面水平。 舵机处理:舵机有三条导线:电源、地和控制线。 舵机的控制信号是PWM信号,利用占空比的变化,改变舵机的位置。 本次设计中使用TIM3_CH3输出PWM波形改变舵机的位置。代码的编写还是比较简单的,我首先使用按键控制改变PWM的占空比,观察舵机的而变化,脉冲方波信号的周期为20ms,按键每按下一次,高电平的时间增加0.1ms,测试发现当0.5ms时舵机位置开始变化,每按下一次,位置变化一丢丢,当到2.3的时候回旋转一圈,但没有返回刚开始的位置,并且此时舵机有一种卡住的感觉,当高电平的时间继续增加到2.5ms时,舵机恢复到刚开始的位置,具体的原因我还没有搞清楚。 这里还有一个需要注意的问题,可能也是我习惯不好,刚开始我搞了一会儿发现舵机的变化极其不规律,因为我平常只使用烧录器给开发板供电。而舵机需要的电压在4-6V,虽然插在了5V的引脚上,但供电仍然不够,之后使用USB线给开发板供电之后才测试出来了这些结果。 MPU-6050分析RA是要读或写的寄存器的地址。 IIC协议: |
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