近期在做发那科FANUC的通讯，会吧CC-LINK、Profibus-DP、Profinet I/O、DeviceNet、EtherNet/IP这些常用通讯做成文档发上来，大家喜欢的话可以关注

注：做对应的通讯，在机器人控制柜都需要安装对应的板卡以及软件功能

三菱Q06HCPU做主站，发那科机器人做从站（R-30IB Mate电柜，LR Mate200ID的主体）

PLC这边的设置程序在文档最后有上传

一、硬件软件连接准备

PLC硬件部分

CC-LINK 模块接线

主站 所以黄色X10和X1拨码是0，波特率跟示教器设置一样156KBPS,所以MODE拨码为0

本次是测试，所以两端没接电阻

对应机器人板卡型号

对应机器人接线

新建项目

选择PLC型号，确定进入编程界面

先把PLC用方口的USB连接 电脑和PLC，按照数字顺序点击

下图已经读取出来板子上的模块自动填写好

设置完成，检查---->设置结束

编译后下载到PLC

下面到示教器CC-LINK设置部分

上图是设置的2个站（一个站=4个字），意思如下：

2个站共提供8个字和48个位

（例如，3个站，就是12个字空间(3*4=12)，和80个位空间，下图有说明）

8个字的空间给输入和输出的模拟量和数值寄存器使用，即上图中的"RWr（8）"

48个位空间给位使用（见下图）可以用来传输的只有3个字，即3*16=48个位。还有1个字16个位给系统使用

图中模拟量输出信号数量分配了4个字，则对应D100-D103

图中数值寄存器数量分配了4个字，而且开始索引是10，则 R10-R13对应D104-D107

-------------------------------下面测试只对应输出，输入反之就可以-------------------

二、位空间测试例子

1、测试DO

将48个位空间分配到DO,如下图 （48个位）

则DO1到DO48，对应X100-X12F ,共48个位

即:

X100-X10F

X110-X11F

X120-X12F

修改示教器中的DO，则对应PLC的X会有对应的数字变化

2、测试GO

将48个位空间分配到GO,如下图 。（48个位）

注：发那科一个组可以设置点数2-16个位，此处我设置了16个位，则3个组就可以

下图设置3个组 对应QPLC 的X100-X120

在示教器GO中输入数字，对应PLC的数字变化如下图

三、下面介绍8个字空间分配例子

1、模拟量测试如下，参数中设置的是模拟量占4个字，数值寄存器占4个字

a、将模拟量分配好点，如下图，只用分配4个，其他的即使分配也是无效的

b、示教器输入值

c、对应Q的寄存器数字如下

示教器的 0到32767 对应PLC的 0到32767

示教器的 32768到65535 对应PLC的 -32768到-1

2、数值寄存器R测试如下：

在示教器中输入数字，从10开始，R10-R13 对应 PLC的D104-D107

在最前面示教器参数“数值寄存器开始索引：10” ，如果设置2，则从R2开始，对应D104

对应PLC显示如下

---------------------------------以上就是三菱Q和发那科进行CC-LINK通信的操作过程--------------------------------

下面是上文中的Q程序

https://download.csdn.net/download/gojava/13713048