随着汽车的不断发展，车上ECU也越来越多，各个ECU间的通信也愈发复杂，传统点对点的连接方式导致车上线束不断增多，使得汽车重量增加，同时也限制了汽车的空间。这时博世公司开发了CAN总线来进行各ECU间的通信，使的通信更加方便。

CAN是控制器局域网络(Controler Area Network，CAN)的简称，是一种串行通信网络，目前已广泛应用于汽车等行业。关于它的优点等各位读者在进行深入学习后就会有所感悟(感觉在不了解的前提下谈优点纯属扯淡)！

考虑信号干扰等因素的影响，CAN的物理层的传输介质一般多为双绞线，且以差分信号的形式传输；其中一条信号线为CAN_H，另一条信号线为CAN_L，汽车上的各个ECU都接在上述双绞线上，组成有一个简单地CAN网络进行通信，其结构如下图所示。

CAN总线进行数据传输是通过CAN_H和CAN_L两条信号线的电压差来完成，通常用显性电平(Dominant Voltage)和隐性电平(Recessive Voltage)来表示，其中显性电平用逻辑“0”，隐性电平用逻辑“1”表示。

当总线上没有数据发送时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V，此时为隐性电平(1)；当总线上有信号发送时，CAN_H的电平升高到3.5V，CAN_L的电平降为1.5V，此时为显性电平(0)，这一系列的0和1就组成了一帧帧的报文。

Transmit：CAN控制器将ECU传来的信号转换为逻辑电平。CAN收发器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。

Receive：CAN收发器将CAN_H 和 CAN_L 信号线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到ECU上。

其传输过程如下图所示：

 本节先总体介绍下CAN总线的结构及其工作原理，下节将介绍CAN网络的数据传输，欢迎大家关注点赞。

及时学习，以共同进步，终成大佬！