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一. 小车接线1.1 L298N驱动模块与四个电机接线1.2 L298N与Arduino、电池接线1.3 四路循迹模块与Arduino接线
二. 编写循迹程序三. 注意事项
一. 小车接线
1.1 L298N驱动模块与四个电机接线
本教程采用1个L298N驱动四个电机，其接法为两电机并联为一组，在小车一侧，另一组同样方式连接在另一侧。以下为两种并联接法，不分伯仲，全凭喜好： 1.交叉式并联 1.如果不使用PWM(脉宽调变, pulse width modulation)调速,则只需将L298N的IN1、IN2、IN3和IN4分别对应连接Arduino板上的模拟接口(数字接口也可以)16(A2)、17(A3)、18(A4)、19(A5)。 2.如果使用PWM调速，则需要另外从驱动模块上的ENA和ENB引出两条线分别接Arduino的数字接口5、和6。 3.从L298N的+5V和GND引脚分别引出两根线连接Arduino上的+5V和GND，这样L298N和Arduino相当于并联关系，以便通过L298N给Arduino加电压和电流。 4.从L298N的+12V和GND引脚(再次使用, 复用)引出电池的接口，另一端连接电池。 1.3 四路循迹模块与Arduino接线1.首先把四路红外发射接收模块安装好，其每个红外发射接收模块上的VCC、GND、OUT引脚分别对应四路循迹模块HW-096-A上面的VCC、GND和IN引脚。 2.从四路循迹模块HW-096-A上面引出六条线，其中四条接Arduino的10、11、12、13号数字引脚，另外两条分别接Arduino的3.3V和GND引脚，以便通过Arduino给四路循迹模块供电。 二. 编写循迹程序 #define STOP 0 //停止 #define RUN 1 //前进 #define BACK 2 //后退 #define LEFT 3 //左转 #define RIGHT 4 //右转 int a1 = 16;//左电机1 int a2 = 17;//左电机2 int b1 = 18;//右电机1 int b2 = 19;//右电机2 int sensor1 = 10; //从车头方向的最右边开始排序 探测器 int sensor2 = 11; int sensor3 = 12; int sensor4 = 13; int leftPWM = 5;//L298N使能端左 int rightPWM = 6;//L298N使能端右 void setup() { Serial.begin(9600);//电机控制引脚初始化 pinMode(a1, OUTPUT); pinMode(a2, OUTPUT); pinMode(b1, OUTPUT); pinMode(b2, OUTPUT); pinMode(leftPWM, OUTPUT); pinMode(rightPWM, OUTPUT); pinMode(sensor1, INPUT);//寻迹模块引脚初始化 pinMode(sensor2, INPUT); pinMode(sensor3, INPUT); pinMode(sensor4, INPUT); } void loop() { tracing(); } void Work(int c,int value) { analogWrite(leftPWM, value); //设置PWM输出，设置速度 analogWrite(rightPWM, value); switch(c) { case RUN: Serial.println("RUN"); //前进输出状态 Serial.println("BACK"); //后退输出状态 digitalWrite(a1, LOW); //左边前进 digitalWrite(a2, HIGH); digitalWrite(b1, HIGH); //右边前进 digitalWrite(b2, LOW); break; case BACK: Serial.println("BACK"); //后退输出状态 digitalWrite(a1, LOW); digitalWrite(a2, HIGH); digitalWrite(b1, LOW); digitalWrite(b2, HIGH); break; case LEFT: Serial.println("LEFT"); //左转输出状态 digitalWrite(a1, LOW); //左边后退 digitalWrite(a2, HIGH); digitalWrite(b1, LOW); //右边前进 digitalWrite(b2, HIGH); break; case RIGHT: Serial.println("RIGHT"); //右转弯输出状态 digitalWrite(a1, HIGH); //左边前进 digitalWrite(a2, LOW); digitalWrite(b1, HIGH); //右边后退 digitalWrite(b2, LOW); break; default: Serial.println("STOP"); //停止输出状态 digitalWrite(a1, LOW); digitalWrite(a2, LOW); digitalWrite(b1, LOW); digitalWrite(b2, LOW); } } void tracing() { int d[4]; d[0] = digitalRead(10); d[1] = digitalRead(11); d[2] = digitalRead(12); d[3] = digitalRead(13); int a; a = d[0]*1000 + d[1]*100 + d[2]*10 + d[3]; Serial.print(a); Serial.print(d[0]); Serial.print("---"); Serial.print(d[1]); Serial.print("---"); Serial.print(d[2]); Serial.print("---"); Serial.println(d[3]); if(!d[0] && !d[1] && !d[2] && !d[3]) //左右都没有检测到黑线 { Work(RUN, 100); } if(d[2]) //右边检测到黑线 { Work(RIGHT, 70); } if(d[3]) //右边检测到黑线 { Work(RIGHT, 90); } if(d[0]) //左边检测到黑线 { Work(LEFT, 90); } if(d[1]) //左边检测到黑线 { Work(LEFT, 70); } if(d[0] && d[3]) //左右都检测到黑线是停止 { Work(STOP, 0); while(1); } } 三. 注意事项 保证小车电机线焊死，不会接触不良。保证小车电机与轮胎无相对运动，没有缝隙，确保小车不会打滑。 |
2.傻瓜式并联 
两者的本质是一样的。【本文地址】
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