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关于什么是APM? 可能有很多玩航模或者是向我这样混迹于实验室的垃圾佬(bushi) 从狭义上来说,这个就是APM开源飞控。
APM又叫ArduPilot——automatic pilot,中文名字就是自动驾驶仪。它是全球著名的开源项目(既然是超级大的开源项目,就肯定能在GitHub找到它的页面apm在github的主页),应用十分广泛。从了解它开始,“哇!🤭”这个感叹就会一直陪伴着你,你会一点一点地被它惊艳到,颇有一种五岳归来不看山,黄山归来不看岳的感受。空口无凭,接下来我将用处一系列的实例来介绍APM的强大之处。还望大家扶正。 关于APM的应用 (图片来自apm官网主页面)
上图中都是apm的典型应用,可以看出来apm主要用在固定翼、多旋翼、直升机、越野车、船模等无人驾驶的控制上面。
apm官方为爱好者们提供了5种开源固件,分别是: Copter:多旋翼Plane:固定翼 Rover:越野车 Sub:船艇 Antenna Tracker:天线追踪 (这个描述可能不是十分准确,看图就知道意思了)
除了上述的5种典型应用外,apm还提供了一个十分强大的地面站软件:Mission Planner Mission Planner:地面站/上位机
地面站通过合适的选项可以用于上面5种应用,而不需要额外的软件设置。关于地面站的详细介绍后续会持续跟进。
关于APM的神奇之处 apm最神奇的地方就在于它是一个8位的单片机。(此时51已经哭晕在厕所,同是8位不同命) 用一个8位的单片机完美复刻了32位单片机的性能,足以见其软件算法上的强大。在嵌入式这个领域,总会听到人们说硬件是躯壳,软件是灵魂,而apm二者兼具。曾有人用两块stm32系列的单片机试图实现apm一块板上集成的功能,但是失败了(首先排除那人是个菜鸡 而在软件上,APM与PX4的代码飞控两大学习巨头,代码极具含金量,软件方面不用赘述,多少飞控开发都是参考的这两家的,来举个手🙋。
关于APM的学习指南
大佬:直接学习源码,有手就行。 我:...
这里给第一次了解apm的同学一个如何在官网阅读文档的指南(这只是我个人的方法,希望有大佬可以指正) 首先进入apm官网 在左边找你需要学习的部分 例如我要学多旋翼开发,就点击copter,会出现与其开发相关的文档
不要怕英文文档,多读源码,不要懒惰
就这些。 第一次apm学习笔记就到这里了,加油💪。
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