模块介绍之六轴陀螺仪MPU6050篇（STM32基本使用） |
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模块介绍之六轴陀螺仪MPU6050篇（STM32基本使用）
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已经有很多大佬介绍过了MPU6050的协议、数据处理方式、滤波算法，所以这部分就不再复述了，本篇主要是针对看不懂长篇大论的小白的简易上手的方法。 首先呢还是得简单介绍下什么是陀螺仪: MPU-60X0是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。 那么本篇文章呢，主要介绍通过复制粘贴的代码可以实现对当前角度的读取（软件IIC），检测三轴方向上的角度，如上图，假如该陀螺仪平放在水平面上，从侧面看为一个线段，现取一个顶点（圆点），让另一边绕该点旋转，形成一个角度的示意图，如下图，这样便呈现了一个角度，我们的单片机通过协议和处理方法，将这个角度读取出来（-90-90°），当换一个平面时，相同的绕圆点旋转便可以出现Y轴，
当如果我们想读取Z轴时（不常用），选择的方式是以该平面的中心为圆点进行旋转，可以得到一个角度值，该值通过本篇方法处理后有一定的偏差，常用的为X和Y轴
上面简单介绍了X、Y、Z轴读取后的数据分别代码什么内容，下面来讲解针对STM32平台的代码移植过程，本篇使用的方式为软件IIC（通过IO的读和写来实现数据读取，方便移植） 首先我们打开该工程的OLED_I2C.H文件（本文最下面附链，以STM32F1为例） #define OLED_I2C I2C1 #define OLED_I2C_CLK RCC_APB1Periph_I2C1 #define OLED_I2C_CLK_INIT RCC_APB1PeriphClockCmd #define OLED_I2C_SCL_PIN GPIO_Pin_6 #define OLED_I2C_SCL_GPIO_PORT GPIOB #define OLED_I2C_SCL_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB #define OLED_I2C_SCL_SOURCE GPIO_PinSource6 #define OLED_I2C_SCL_AF GPIO_AF_I2C1 #define OLED_I2C_SDA_PIN GPIO_Pin_7 #define OLED_I2C_SDA_GPIO_PORT GPIOB #define OLED_I2C_SDA_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB #define OLED_I2C_SDA_SOURCE GPIO_PinSource7 #define OLED_I2C_SDA_AF GPIO_AF_I2C1 void I2C_Configuration(void); void I2C_WriteByte(uint8_t addr,uint8_t data); void WriteCmd(unsigned char I2C_Command); void WriteDat(unsigned char I2C_Data); void OLED_Init(void); void OLED_SetPos(unsigned char x, unsigned char y); void OLED_Fill(unsigned char fill_Data); void OLED_CLS(void); void OLED_ON(void); void OLED_OFF(void); void OLED_ShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char ch[], unsigned char TextSize); void OLED_ShowCN(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char N); void OLED_DrawBMP(unsigned char x0,unsigned char y0,unsigned char x1,unsigned char y1,unsigned char BMP[]);该头文件部分对使用到的引脚进行了声明，例如该工程中使用到的SCL引脚为PB6，SDA引脚为PB7，同时我们看一下OLED_I2C.C中是如何使用这些内容的 void I2C_Configuration(void) { I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; OLED_I2C_CLK_INIT(OLED_I2C_CLK,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OLED_I2C_SCL_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; // 开漏输出 GPIO_Init(OLED_I2C_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OLED_I2C_SDA_PIN; GPIO_Init(OLED_I2C_SDA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;/* 高电平数据稳定，低电平数据变化 SCL 时钟线的占空比 */ I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = OLED_ADDRESS;//OLED的I2C地址 I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;/* I2C的寻址模式 */ I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_Speed; I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure); /* I2C1 初始化 */ I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); /* 使能 I2C1 */ }发现在该C文件中使用到初始化的部分都是通过#define的值进行调用的，所以！！ 在本工程中只需要改动OLED_I2C.H种的内容就可以完全实现移植，兼容任何STM32的标准库 说完了移植代码，下面看一下如何获取数据： 首先在main（）函数里面需要有两个初始化， //I2C初始化 i2c_GPIO_Config(); //MPU6050初始化 MPU6050_Init(); while(MPU6050ReadID() == 0);通过这两个初始化和再次校验，MPU6050的初始化就成功了，现在我们进入数据读取环节 /** * @brief 读取MPU6050的加速度数据 * @param * @retval */ void MPU6050ReadAcc(short *accData) { u8 buf[6]; MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6); accData[0] = (buf[0] |
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