概述

执行器性能分为横向性能和纵向性能，横向性能主要指方向盘转向的响应性能，纵向主要包括油门加速性能及刹车减速性能。其中横向性能在ADAS中涉及的功能包括LKA、LDW，跟纵向加/减速性能相关的功能主要是ACC（自适应巡航），纵向减速相关的主要是AEB（自动紧急制动）功能。

需求描述（以横向为例）

性能要求

性能要求针对阶跃输入、正弦输入、斜坡输入三种工况。

①阶跃响应

角度请求输入示意图如下：

图中绿色线条表示发送的请求角度值，蓝色线条代表实际相应的角度变化，关键性能要求参数说明及指标如下表所示：

参数名称

解释说明&性能指标

A_req

转向角度请求值。ADAS发出的角度请求稳态值

Ess(Steady state error)

稳态误差，实际转角平稳后与角度请求值得偏差计算公式：（响应结果稳态值-请求值）÷请求值性能指标：Ess≤3%

Delay time——Td1

初始响应延迟时间请求发送的时刻到响应值达到请求值5%所用的时间性能指标：Td1