嘿 ！ 我是【小黄】 ， 我们又见面啦 ！！！ 毕竟技术只有大家交流才会进步嘛 ！ 这博客是对自己学习的一点点记录和总结 ，如果您对自动控制感兴趣的话 ，可以关注一下我的动态 ， 我们一起学习呀 ！ 我们都还年轻 ，我们还有无限可能 。 YES ！

在我们调试完伺服参数以后机器人运动到某个特定位置会产生振动或异响，我们要做的就是消除这个异响保持伺服的精度。

[滤波] : 滤波程度。

[指针] : 执行指针是否表示的转换。

[截止频率] : 增益为-3dB时所对应的频率。

[测定模式] : 测定模式。

速度闭环特性 速度指令~电机速度的频率响应。

转矩速度(通常) 转矩指令~电机速度的频率响应。

转矩速度(垂直) 转矩指令~电机速度的频率响应。在垂直轴给电机施加偏加重时使用。 (MINAS-A6系列，可测量的位置环特性级。)

②纵轴用滑块

改变波特曲线图(④)纵轴的[位置]和[倍率]。

③横轴用滑块

改变波特曲线图(④)横轴的[位置]和[倍率]。

④波特曲线图

把测定的频率特性数据通过曲线图表示出来。

测定模式为[速度闭环特性]时，振幅和偏差的和限制在5000r/min的范围以内。当测定模式为[转矩一速度]时，限制在100%的范围以内。

※增大振幅可以提高测定的精度。当过度增大振幅，转矩达到饱和，但测定的精度却下降。故在实际测定时，请从较小的值开始，- -边观测测定结果- -边慢慢的增大振幅的值。

当振幅和偏差的和被限制在5000r/min的范围以内时，测定模式无法设定为[转矩一速度]模式。

※ 测定中设定的偏置作为平均速度指令进行动作。极性为+代表正方向，极性为-代表负方向。偏置在振幅的设定值以上，通常电机朝一个方向回转时可以得到较好的测定结果。但是，在可移动范围很小的场合，有可能超出移动限界，请多加注意。测定动作中的电机的转量大概可通过以下式子求得。在开始测量之前请确认- -定不要超越移动界限。

转量目标值【r】=偏置【r/min】X 0.017 X （采样率+1）

※ 采样率变大，低频率带的测定精度提高，测定时间变长。相反，采样率变小，高频率带的测定精度提高。首先，采样率从0开始，观测测定结果的同时调整采样率的大小。

※ 采样率1以上的时候存在叠加噪音折返发生的情况 ！！！

8. 点击【执行】:检查一下当前电机所处的运动状态（最好是行程中间位置）

我是小黄 ，一个憨憨的打工仔。 观众老爷们的 【 三连 】就是小黄创作的巨大动力 ，我们下期见 ！ YSE ! ! ! ! 注：如果本篇博客有任何错误和建议 ，欢迎观众老爷们留言 ，你快来康康啊！