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OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发
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13.1 小车介绍
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车 首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。 小车安装完大概是这样：
我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。 电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。
典型的应用电路如下图：
我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。 然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路IO口 基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制 需要注意，实际代码并没有使用PWM，而是直接IO控制。 void pwm_init(void) { IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_0); IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_1); IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_9); IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_10); //寮曡剼澶嶇敤 //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_0, 0); //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_1, 0); //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_9, 0); //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_10, 0); } //鍋滄 void pwm_stop(void) { //鍏堝仠姝WM gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1); } void car_stop(void) { car_info.cur_status = car_info.go_status; printf("pwm_stop \r\n"); pwm_stop(); } //鍓嶈繘 void pwm_forward(void) { //鍏堝仠姝WM gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0); //鍚姩A璺疨WM //左轮 //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000); //右轮 //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000); } void car_forward(void) { if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD) { //鐩存帴閫€鍑? return ; } if(car_info.cur_status == car_info.go_status) { //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭 return; } car_info.cur_status = car_info.go_status; printf("pwm_forward \r\n"); pwm_forward(); step_count_update(); } //鍚庨€€ void pwm_backward(void) { //鍏堝仠姝WM gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1); //鍚姩A璺疨WM //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM4, 64000, 64000); //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM1, 64000, 64000); } void car_backward(void) { if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD) { //鐩存帴閫€鍑? return ; } if(car_info.cur_status == car_info.go_status) { //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭 return; } car_info.cur_status = car_info.go_status; printf("pwm_backward \r\n"); pwm_backward(); step_count_update(); } //宸﹁浆 void pwm_left(void) { //鍏堝仠姝WM gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0); //鍚姩A璺疨WM //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000); } void car_left(void) { if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT) { //鐩存帴閫€鍑? return ; } if(car_info.cur_status == car_info.go_status) { //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭 return; } car_info.cur_status = car_info.go_status; printf("pwm_left \r\n"); pwm_left(); step_count_update(); } //鍙宠浆 void pwm_right(void) { //鍏堝仠姝WM gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1); gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0); gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0); //鍚姩A璺疨WM //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000); } void car_right(void) { if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT) { //鐩存帴閫€鍑? return ; } if(car_info.cur_status == car_info.go_status) { //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭 return; } car_info.cur_status = car_info.go_status; printf("pwm_right \r\n"); pwm_right(); step_count_update(); }最后，要使用pwm功能，我们需要修改 device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk 增加这两行，这里是打开PWM功能 CONFIG_PWM_SUPPORT=y CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y
13.3 WiFi控制部分 我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：
电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。
13.4 WiFi热点连接 注意，我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是：
读者需要自己修改成自己的热点。 文件：sta_entry.c 小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。 为了帮助到大家能够更有效的学习OpenHarmony 开发的内容，下面特别准备了一些相关的参考学习资料： OpenHarmony 开发环境搭建：https://qr18.cn/CgxrRy
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