F16代码详解从一个初学者的的角度结合飞行器原理和公式（内附代码，Simulink model 和手册在压缩包）

首先我们拿到代码压缩包打开后一定很迷，文件夹下很乱，所以用matlab打开，按文件名称归类再看会更合适。

在“名称”右边空白右键单击，选择按类型排序，这三个脚本就是我们的主函数所在，可以去看操作手册或者自己领悟，第一个主函数就是runF16Sim.m，点开它

 这里的代码有一大堆菜单的输入和输出，只要注意它不要越界，依次向下按要求输入即可，

直到遇到第一个函数

 需要注意上一次的输入一大推有限制的数据是指对应的扰动，而不是对应的数值，这里赋值的地方才是推力、升降舵、副翼和襟翼

这个函数点进去也是一通操作，直到配平的这里

 这是一个求最小值函数，目标函数就是cost,，计算方法也就是

公式为

 这个最终求到的cost要非常小，且要多次循环计算，直到cost的值不再变化，当cost很小之后，可以假设cost这些项的值都为零，这样飞行器就会做一个正常的匀速运动，所谓配平就是这样。

 这个函数运行完毕后，回到runF16Sim.m内

这一句就是运行Simulink文件， 

先看输入项

这个模块是为了模拟真实条件下的阶跃信号的产生，要给阶跃信号一定的时间 ，所谓的一阶滞后校正即是如此。out就是我们之前说的扰动，阶跃是由之前在造作空间的输入确定的，可以单独看一下这个模块的作用，中间的数字越大，响应越快。

 再看控制模块

总共是12+4+1+1共18个输入，分别为12个状态量，4个输入量，一个前向襟翼，一个高低保真率的判断，之后就要作为输入进入最重要的nplant,c文件，首先是调用函数 void mexFunction(int nlhs, mxArray *plhs[], int nrhs, const mxArray *prhs[]) ，这四个参数，分别是输入的个数，输入数组，输出的个数，输出的数组。mxGetM(XU)是获得XU的行数，mxGetN(XU)是获得XU的列数，mxGetPr(XU)是获得XU的第一个数的指针， mxCreateDoubleMatrix(18, 1, mxREAL)是获得一个18*1的实数数组。

 这里的代码

对应的公式是

首先要明确攻角和侧滑角的定义