无人机实践：DJI A3 飞控

DJI 新一代飞行控制系统，可融合高度集成的多余度冗余硬件，创造业界领先的可靠性和抗风险能力。丰富的通讯、SDK 接口，可满足专业用途定制的需求。配合使用 DJI Lightbridge 2 高清图传，可支持 DJIGO App，获得先进的智能飞行功能。

A3 飞行控制系统包含

A3 Pro 在 A3 的基础上，外接两套升级套件（内含 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro），形成三余度冗余系统。

主控器是飞行控制系统的核心模块，综合利用 IMU、气压计、GPS 和指南针模块，可实现飞行器精准的姿态控制和高精度的定位功能

提供多个接口支持 DJI 设备及 SDK 开发应用，如 D-RTKGPS、Zenmuse Z15 系列云台

使用 DJI 调参助手向主控器配置参数，包括安装、飞控、其它外接设备的参数等，并且可以通过模拟器练习模拟飞行

如果配合 DJI Lightbridge 2 一起使用，用户还可以通过移动设备上 DJI GO App 实现智能飞行和远程调参

主控器有以下特点：

主控器内置两路独立工作的 CAN 总线接口、以及用于 Onboard SDK 的 API 串口。其中，CAN1 用 于 连 接 GPS-Compass Pro 模 块 和 DJI 设 备（ 如 D-RTK GPS），CAN2 用 于 连 接SDK 设备。

内置 IMU 和气压计测定飞行姿态和高度，并与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点，从而实现飞行控制。

支持多种接收机类型，并与 DJI Lightbridge 2 无缝兼容，配合 DJI GO App 可实现智能飞行控制。

M1-M8 连接到飞行器的电调，并且可以通过 iESC 端口与 DJI 智能电调通信。

四个可独立配置的输出通道和四个 I/O 通道，可连接 DJI 设备（DJI Zenmuse Z15 系列云台、 DJI 智能起落架）或 SDK 设备，用户可进行自定义。

GPS-Compass Pro 模块内含 GPS/GLONASS 双模接收机和指南针，指南针用于测量地磁场，与 GPS 一起实现飞行器水平方向定点。使用前需要校准指南针，并且避免在铁磁物质环境中存放和使用。

内置电源管理模块（PMU）为系统供电并提供保护功能。

LED 模块集成了 USB 接口和 LED 指示灯： A. Micro USB 接口用于与 PC 连接，使用调参助手进行参数设置和固件升级。 B. LED 指示灯用于飞行过程中指示飞行控制系统的状态（如：飞行模式）。

使用 A3 时，需自行准备：

设备支持多旋翼飞行器类型： I4、X4 型四旋翼；I6、V6、Y6、IY6 型六旋翼；X8、I8、V8、IX8 型八旋翼

设备支持接收机类型： 支持以下多种类型接收机。无论使用哪一种接收机，确保与遥控器成功对频。根据相应接收机的说明书进行设置，并在调参助手中正确选择接收机类型。

DJI Lightbridge 2 使用 DJI Lightbridge 2 时，可配合 DJI App 实现参数设置和智能飞行。

DR16 不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕（POI）和航点模式飞行。

S-Bus 不能使用 DJI App 实现兴趣点环绕（POI）和航点模式飞行。

无需设置遥控器端的失控保护功能。一旦遥控器与接收机出现信号中断的情况，主控器将自动进入失控保护状态，根据主控器所设置的方式进入悬停或者返航降落。

A3/A3 Pro 支持连接 400Hz 刷新频率的电子调速器（电调），请根据该要求选择动力系统 推荐使用 DJI 动力系统套装。如果使用 DJI 智能电调，可以通过主控器 iESC 端口与智能电调通信。

A3/A3 Pro 支持以下类型电池：非智能电池（3S-12S 锂聚合物电池）。 使用非智能电池：具有低电压保护功能，仅获得电压信息，只具备基础功能。

主控器朝上并与机身平行，推荐安装标记指向机头方向，并且内置 IMU 中心位置尽量靠近飞行器重心，然后用 3M 胶固定到机身上。

注意： 正面朝上，切勿倒置 尽量靠近震动小的位置安装，与机身保持平行。靠近飞行器重心位置震动较小 主控器不防水、不防油 确保 3M 胶安装牢固

使用球头内六角螺丝刀，拧紧 M2.0×4 螺丝，完成 GPS 安装支架组装

使用 M2.5×7 螺丝和 M2.5×3.4 螺母安装 GPS 安装支架到飞行器上。尽量选用长支杆并远离其它电子设备

GPS-Compass Pro 朝上并且箭头指向机头方向，用 3M 胶固定到支架顶部。安装后尽量确保GPS-Compass Pro 模块底部与机身上板保持平行

注意： 保持 DJI 标记的一面朝上，且箭头指向飞行器正前方，否则无法正常飞行 指南针为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备和带磁性物质，否则会出现飞行异常甚至飞行器不受控制

安装在飞行器的合适位置 , 确保在飞行过程中您能看到其闪灯。可以使用 LED 支架固定于机身。

安装在飞行器的合适位置 , 确保周围无遮挡，能较好进行散热。建议安装位置位于顶板下侧

需要连接接收机、电调、电池等相关飞行器设备，并在 DJI Assistant 2中对应设置它们的参数，否则可能无法飞行甚至导致严重安全事故。

不同类型接收机连线接口不同，请对应连线

S-Bus 接收机 使用一根舵机线，连接 S-Bus 接收机到主控器 Sbus 端口。

使用舵机线，按顺序连接中心板底部 M1-M6 到主控器 ESC 的 M1-M6 端口

其它类型飞行器连接图。依照实际的电调数量，按顺序连到电调接口

将 PMU 模块上 9V 的一端连接到主控器 PMU 端口，3S-12S 连接到电池上。

首次使用，必须进行指南针校准，否则系统可能无法正常工作，从而影响飞行安全。指南针容易受其它电子设备干扰，将导致数据异常影响飞行，甚至导致飞行事故。经常校准可以使指南针工作在最佳状态。

A3飞控有多种控制模式，使用不同控制模式，飞行器的飞行表现会有所不同，

自动定位模式（P 模式）依据定位条件，在三种状态中自动切换： P-GPS 状态： 飞行器利用 GPS 信号和视觉定位，可在任意飞行高度自动定位并可自动返航。 P-OPTI 状态：GPS 定位无效，视觉定位有效时，飞行器仅可在 3 米及以下高度自动定位，同时自动返航功能失效。 P-ATTI 状态：GPS 和视觉定位都无效，飞行器仅可保持平衡，无法自动定位并会发生漂移，同时自动返航功能失效。

姿态模式（A 模式）：不使用 GPS 模块与视觉定位系统进行定位，仅提供姿态增稳，若 GPS卫星信号良好可实现返航。

功能模式（F 模式）：辅助功能模式，在这个模式下可以使用智能飞行模式。

手动模式（M 模式）：手动模式下，无 GPS 和视觉定位，也无姿态稳定，建议仅在紧急情况下使用。

以下两种掰杆动作中的任何一种方式可用于启动电机。启动电机后横滚、俯仰和偏航杆立刻回中，同时向上推动油门杆使飞行器起飞。

使用以下方式停止电机转动： 飞行器着地之后，将油门杆推到最低的位置并保持，3 秒后电机停止。

飞行器着地之后，先将油门杆推到最低位置①，然后执行掰杆动作②，电机将立即停止。停止 后松开摇杆。