关于PWM调速（基础篇）

       刚步入大学，第一次做小车，准备用delay延时函数来控制小车，效果不佳，熬夜看了多篇关于PWM的代码，发现并不是很详细，所以准备分享一下我的看法和，代码。

        PWM调速是通过调节占空比来调节速度，也就是说在高电平的时候转动，低电平时候停止转动，由于间隙很小，所以给我们的感觉就是一直在转动，只不过速度减慢。本来供给L298N的电压为12V，但是调节占空比就可以得到0~12V之间任意一个电压。

        此时就应该讲讲L298N模块了，L298N卸下输出端A旁边的跳线帽可以给单片机提供5V使能，（但是我并不建议，这样可能电机卡死烧坏板子，可以看我小车旁边是使用一个降压模块降压以后再供给了单片机），单片机的I/O口接逻辑输入和通道使能（下图图中有标识）I/O口通过给值给逻辑输入（逻辑输入左边两个接口控制左边输出A，右边两个接口控制右边输出B）来控制逻辑输出的高电平或者低电平，我来解读一下下面这个表：

 IN1,IN2表示输出端的两个口，ENA表示输出端A（如果在不适用PWM调速的时候就不用拔下使能端两侧的跳线帽，此时ENA默认为1,意思就是如果给他高电平他就以12V的电压全速跑，不拔跳线帽也不用对使能端赋值，因为你也赋不了，没有接I/O口），继续解读上表，在ENA=1的时候，如果IN1=1;IN2=0;也就是给电机两端一个高电平一个低电平，假设他正转那么IN1=0;IN2=1;就反转IN1=0;IN2=0;此时就是两端都为低电平，所以呢电机就不转，使用就有人想问，如果两端都赋值为1的话是不是也能刹车，答案是必定的，但是这容易烧坏L298N，但是都为1他的刹车效果更好（我推荐即使想要刹车效果好，但也不要使用都为1，可以采用先使电机反转再停止）在拔下跳线帽ENA=0的时候无论如何赋值电机都不会转动。B使能端同理。

我做的车为循迹小车，先贴下我的总代码，后面还有一步一步解析