MPU6050加速度、角速度的解算以及互补滤波使用

2024-07-10 05:59| 来源: 网络整理| 查看: 265

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MPU6050加速度的解算

在这里插入图片描述先根据两张图建立各个角度的关系

R o l l Roll Roll(横滚角)以 x x x轴为旋转轴的旋转角度 Y a w Yaw Yaw(偏航角)以 z z z轴为旋转轴的旋转角度 P i t c h Pitch Pitch(俯仰角)以 y y y轴为旋转轴的旋转角度

我们先了解加速度的单位及量程方便进行解算在MPU初始化函数中找到初始化加速度传感器的函数

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr

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