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ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用
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环境：ubuntu20.04+anaconda+python3.7+ros2 foxy+Logitech g29 一、安装Carla github地址： https://github.com/carla-simulator/carla 安装文档： https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/ 安装的版本：0.9.13 主要步骤: 1.1 将0.9.13版本的Carla安装包下载到本地并解压CARLA_0.9.13.tar.gz cd ~/project mkdir Carla cd Carla tar -zxvf CARLA_0.9.13.tar.gz1.2 测试是否能正常启动 cd CARLA_0.9.13 ./CarlaUE4.sh有画面弹出说明启动正常 1.3 安装anaconda创建并配置Carla虚拟环境 anaconda的安装这里不做介绍，请自行安装 source activate conda create -n Carla python=3.7 conda activate Carla 进入Carla虚拟环境后安装所需要得包 pip install --user pygame numpy pip3 install --user pygame numpy安装和使用 CARLA 客户端库：3种方式(可看文档) 这里使用其中一种：用whl文件方式 cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/carla/dist/ pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl尝试一些示例脚本来在城市中产生生命并驾驶汽车： cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples python3 -m pip install -r requirements.txt1.4 测试示例：都是在Carla虚拟conda环境下进行的 terminal1： python3 generate_traffic.py terminal2： python3 manual_control.py
1.5 命令行选项 启动 CARLA 时有一些可用的配置选项，它们可以按如下方式使用： ./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000 -carla-rpc-port=N在端口监听客户端连接N。流媒体端口默认设置为N+1-carla-streaming-port=N指定传感器数据流的端口。使用 0 获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为N+1。-quality-level={Low,Epic}更改图形质量级别。在渲染选项中了解更多信息。虚幻引擎 4 命令行参数列表。虚幻引擎提供了很多选项，但 CARLA 中并非所有选项都可用。该脚本PythonAPI/util/config.py提供了更多配置选项，应该在服务器启动时运行： ./config.py --no-rendering # Disable rendering ./config.py --map Town05 # Change map ./config.py --weather ClearNoon # Change weather ./config.py --help # Check all the available configuration options二、连接罗技方向盘Logitech G29 2.1安装jstest-gtk jstest-gtk是一个基于Gtk +的简单操纵杆测试和配置工具。它为您提供了一个附加的操纵杆列表，一种显示按下按钮和轴的方法，一种重新映射轴和按钮的方法以及一种校准操纵杆的方法。jstest-gtk主要是一个图形界面，用于检查你的操纵杆和打击垫是否工作正常。您可以在每个轴上找到精确信息，您可以选择重新校准它并且可以改变映射。将罗技方向盘连接至电脑主机。 使用下方命令安装jstest-gtk。 sudo apt-get update sudo apt-get install jstest-gtk启动 jstest-gtk
2.2测试G29在Carla中是否能用 创建配置文件wheel_config.ini cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples touch wheel_config.ini gedit wheel_config.ini将下方内容粘贴进去，内容中数值时由jstest-gtk中的设置填入的。 [G29 Racing Wheel] steering_wheel = 0 clutch = 1 throttle = 2 brake = 3 handbrake = 4 reverse = 15注： 最上方[G29 Racing Wheel]不可少且不能变否则后面绘报错误No section: 'G29 Racing Wheel' steering_wheel=0 方向盘Axis数值 clutch = 1 离合器Axis数值 throttle = 2 油门Axis数值 brake = 3 刹车Axis数值 handbrake = 4 手刹Axis数值 reverse = 15 倒车Button数值 启动测试程序（在Carla虚拟环境中） terminal1： cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13 ./CarlaUE4.sh -carla-server terminal2： cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples python manual_control_steeringwheel.py --host如果是本机运行则可不加服务器地址参数。 参考连接：https://blog.csdn.net/weixin_44677876/article/details/89103999 三、Ubuntu环境下实现罗技G29方向盘力回馈 ros1的力反馈支持包： https://github.com/kuriatsu/ros-g29-force-feedback/tree/ros1 ros2的力反馈支持包： https://github.com/JLBicho/ros-g29-force-feedback/tree/ros2-foxy 选择需要装的ros包，进行安装编译。注意这个不在虚拟环境中安装，退出虚拟环境进行安装编译所需要的包。编译完成后如果node文件启动不了，启动launch文件也行。启动launch文件后，再去Carla模拟驾驶就有力反馈了。 参考连接： https://www.cnblogs.com/henkenen/p/15723421.html https://github.com/kuriatsu/ros-g29-force-feedback/tree/ros1 https://github.com/JLBicho/ros-g29-force-feedback/tree/ros2-foxy 注意事项： 错误1：no moudle lark 要 pip安装lark-parser才行，安装lark没有用 |
结果如上所示
出现上图则说明连接成功，并且检测到罗技方向盘设备了：/dev/input/js0。然后点击Properties进入参数页面，如下图所示。 
转动方向盘和踩刹车换挡等应该会有Axis和Buttons会有所变换，就可以了。
显示如上所示，此时可以用方向盘控制车子了。控制车子的面板左边，显示的是当前客户端、服务器的fps，以及油门，刹车，方向盘，倒挡，手刹的各项信息，我们需要根据其显示的限度来调整自己的方向盘驾驶车辆。但是在操作过程中发现方向盘没有力反馈。【本文地址】