多旋翼无人机控制之遥控器指令

本片博文简单讲讲遥控器指令的作用，即遥控器具体控制了多旋翼无人机的哪些状态量，以及这些指令在控制器的哪些环节起作用。

遥控器具有以下四个主通道：

油门通道

偏航通道

俯仰通道

滚转通道

如下图，当推动油门时，油门指令将直接替换高度控制器中的 h ˙ d \dot{h}_d h˙d​，所以说油门杆量对应多旋翼无人机期望的上升/下降速率。

俯仰通道的控制作用有两种：

一、如下图，当推动俯仰通道时，俯仰指令将直接替换姿态控制器的期望俯仰角 θ d \theta _d θd​，所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼无人机期望的俯仰角。当遥控器俯仰通道满杆量时，多旋翼会以一个固定的角度加速飞出去(杆量对应姿态角)，直到加速度被空气阻力抵消，多旋翼进入匀速运动状态。(杆量转换成加速度指令)

二、如下图，当推动俯仰通道时，俯仰指令将直接替换位置控制器的期望运动速度 x ˙ r , d \dot{x}_{r,d} x˙r,d​，所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼无人机期望的前向运动速度。当遥控器俯仰通道满杆量时，多旋翼会加速至期望速度并保持匀速飞行。(杆量转换成速度指令)

同俯仰通道

偏航通道的杆量直接替换偏航姿态控制器内环中的期望角速度；即偏航杆量对应了期望的偏航角速度，偏航通道回中即保持当前航向。