Realsense d435i启动双目并关闭IR结构光（保证管用）

想要采集一些双目的数据。上手了一下实验室闲置的stereolab zed2，发现连官网都上不去，而且环境配置麻烦的要死，遂放弃。想起手里还有一个d435i也可以开双目，果然还是realsense香

根据https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103612300 经过测试，在rqt关闭ir光可以一次性起作用，第二次启动依然需要重复操作。 使用博客里的代码将代码块复制之后，结构光依然无法关闭。 根据github https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/817 emitter_enabled已经变为了枚举类型 因此将true改为1，flase改为0。成功解决问题。 代码如下