问题排除：电机摩擦力怎么计算?

收集了一个被很多同学问到的问题，

回答：

这个问题需要回到电机的运动方程：

方程中， Te 为电磁转矩，TL为负载转矩，B为摩擦系数，wm为机械角速度，we为电角速度，J为转动惯量，dwm/dt为机械加速度。

从上式可以看出，在问题中描述的稳态即代表加速度为0，那么电机的 电磁转矩Te =  负载转矩TL + Bwm。没有加载即代表负载转矩TL也为0，因此电磁转矩 Te = Bwm。这个转矩就是摩擦转矩，摩擦转矩是电机转子在旋转过程中，轴端与本体之间摩擦产生的力矩，摩擦力矩的大小与电机的转速和摩擦系数成正比。电机的机械摩擦系数主要与制作的材质、接触面的形式、转动的光滑度、传动方式等有关，比如：轴承转动的机械摩擦系数就比轴瓦转动小很多。

阐述清楚原因。举个栗子会更加清晰，如下图所示，此电机的摩擦系数为0.008N/rad/s，在电机机械转速为1000转每分钟时，电机的机械转速为 1000/9.55 = 104.71rad/s，因此 摩擦力 = B*wm = 104.71*0.008 = 0.8377N，将示波器拉开后就是0.8377N。

注：9.55是转每分钟 和 rad/s 之间的比值，一转等于2pi弧度，一分钟为60s，因此两个单位之间转换的比值等于 60/（2pi） = 30/pi = 9.55