FreeRTOS中的时间和tick之间的转换

在FreeRTOS中，有时候需要阻塞task一段时间，或者是队列等需要等待一定的时间，通常这些函数中的相关的参数，都是使用tick数来表示的，显然tick数和时间之间还存在不一致。即使同样的tick，如果系统工作的频率不同，那么其时间也是不一样的，如果A配置的频率是B的两倍，则使用相同tick时，B实际的时间是A的两倍。

但是我们更多的是使用物理时间，例如一个简单的翻转，可能需要500ms，而不关心系统到底被配置为多少的频率，这个情况下，我们可以使用FreeROS提供的宏来实现，通常有两种方法，但是本质上是一样的。。

1. portTICK_RATE_MS

这个在FreeROS.h中被定义为：

然后跟踪portTICK_PERIOD_MS发现在portmacro.h中被定义为：

然后继续跟踪可以知道configTICK_RATE_HZ是在FreeRTOSConfig.h中定义的：

configTICK_RATE_HZ其含义是1秒钟TICK中断产生的次数，因为FreeRTOS使用Tick终端进行调度，这个频率越高则定时的精度越高，但是由此带来的系统开销也越大。

知道了这个宏定义以后，我们就可以进行时间的换算了，例如我们想演示500ms，则可以使用：

2. pdMS_TO_TICKS 这是一个带参数的宏，其实本质上就是把上面的那个公式进行了一次封装，将毫秒数换算成了tick数，projdefs.h中的宏定义：

例如我们上面把500/portTICK_RATE_MS进行展开，其实就是500*configTICK_RATE_HZ/1000了。

所以上面的延时也可以写成：