ROS学习十、无人机通信模块mavros（1）常用的mavros消息类型

2023-12-18 17:48| 来源: 网络整理| 查看: 265

ROS学习十、无人机通信模块mavros（1）常用的mavros消息类型前言数传全局位置IMU惯导本地位置飞控命令设置飞行位点、速度、加速度系统状态系统时间其它

前言

mavros用于无人机通信，可以将飞控与主控的信息进行交换。本次记录常用的mavros消息类型。

数传

用于查看数传状态：

3DR_RADIO: /mavros/radio_status (mavros_msgs/RadioStatus) 全局位置

mavros中的飞控和GPS消息。

GPS: /mavros/global_position/global (sensor_msgs/NavSatFix) sensor_msgs/NavSatFix.msg ----------------------------------------------- float64 latitude //经度 float64 lontitude //纬度 float64 altitude //高度 float64[9] position_covariance uint8 position_covariance_type IMU惯导

mavros中用于imu数据通信的消息。

IMU: /mavros/imu/data (sensor_msgs/Imu) sensor_msgs/Imu.msg: ------------------------------------------------ std_msgs/Header header geometry_msgs/Quaternion orientation //四元数，旋转方向 float64[9] orientation_covariance //旋转方向的协方差 geometry_msgs/Vector3 angular_velocity //角速度 float64[9] angular_velocity_covariance //角速度的协方差 geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration //线加速度 float64[9] linear_acceleration_covariance //线加速度的协方差本地位置

mavros中发布本地位置位姿和速度的消息。

Local pose: /mavros/local_position/pose (geometry_msgs/PoseStamped) Local velocity: /mavros/local_position/velocity (geometry_msgs/TwistStamped) 飞控命令

用于向FCU发送解锁、起飞、降落等指令：

Services: /mavros/cmd/arming (mavros_msgs/CommandBool) /mavros/cmd/set_home (mavros_msgs/CommandHome) /mavros/cmd/takeoff (mavros_msgs/CommandTOL) /mavros/cmd/land (mavros_msgs/CommandTOL) /mavros/cmd/trigger_control (mavros_msgs/CommandTriggerControl) 设置飞行位点、速度、加速度

mavros中用于向FCU指定飞行位置、速度，加速度、姿态等的消息，非常重要。

设置加速度：

set acceleration: /mavros/setpoint_accel/accel (geometry_msgs/Vector3Stamped)

设置速度：

set velocity: /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped (geometry_msgs/Twist)

设置位姿：

set attitude: /mavros/setpoint_attitude/attitude (geometry_msgs/PoseStamped)

设置角速度：

set angular velocity: setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped)

设置油门：

set thrust: /mavros/setpoint_attitude/thrust (mavros_msgs/Thrust)

设置飞行位点：

set local position: /mavros/setpoint_position/local (geometry_msgs/PoseStamped) set global position: /mavros/setpoint_position/global (geographic_msgs/GeoPoseStamped)

自己写飞控和回环的话有/mavros/setpoint_raw的一系列话题，这里就不多涉及了。

系统状态

用于检测FCU状态。

Sys state: Publish: /mavros/state (mavros_msgs/State) Service: /mavros/set_mode (mavros_msgs/SetMode) 系统时间

用于时间同步。

Time: /mavros/time_reference (sensor_msgs/TimeReference) 其它

除了上面这些，mavros还提供了手动操作manual_control，混控器actuator_control，无线电接收rc_io，安全区域safety_area，航点任务mission等。不过目前我的方向用这些消息比较少。

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