【从零开始学习SLAM】扫地机器人工作原理 传感器原理 结构 工作流程 路径规划技术

扫地机器人系统通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。 移动机构是扫地机器人的主体，决定了机器人的运动空间，一般采用轮式机构。 感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和CCD摄像机等。

随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅速发展，扫地机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。扫地机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境、分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义。近年来对智能机器人的研究表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进一步提高其自动化程度，主要依靠模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进一步开发全局模型，从而为机器人获取全局信息。

目前发展较快、对扫地机器人发展影响较大的关键技术是：传感技术、智能控制技术、路径规划技术、扫地技术、电源技术等。

任何机器人都离不开传感器，机器人要具备智能行为必须不断感知外界环境，从而做出相应的决策行为。

超声波是一种一定频率范围的声波它具有在同种媒质中以恒定速率传播的特性，而在不同媒质的界面处，会产生反射现象利用这一特性，就可以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔，从而达到测量距离的作用其具体的计算公式如下：

s＝v×t／2

注：s：为障碍物与吸尘器之间的距离；

t：为