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基于STM32的智能循迹小车设计（基础版）
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基于STM32的智能循迹小车设计（基础版）
硬件准备
1、小车底盘+四直流电机（带轮）
选择的是TCRT500L，五路集成在一起，集成度比较高，但是可能不如五个单独的循迹模块好用 通过输出PWM控制电机转速 PWM初始化（以A1为例） void TIM2_CH2_PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定义三个结构体 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启相关时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //A1 GPIO初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 定时器初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //定时器通道初始化 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //预装值初始化 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //打开定时器 }初始化完后，输出PWM控制电机转速，注意，TIM_SetCompare2(TIM2,n);n越小占空比越大，点假转速越快，一下代码就是A1输出PWM占空比更大，它所对应的电机转速就越快。 具体的数据是多少，需要自己根据不同的场地去摸索，不停地调试。 void left() { TIM_SetCompare2(TIM2,20); TIM_SetCompare3(TIM2,120); } 2、循迹模块检测GPIOB初始化，同时将B4 B5 B6 B7 B8设置为上拉输入 void GPIOB_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }宏定义，少打字，B4 B5 B6 B7 B8 分别对应L1 L2 M R2 R1 #define L1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4) #define L2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5) #define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6) #define R2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7) #define R1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8) // L1 L2 M R2 R1读取函数 void Read_Date(void) { L1; L2; M; R2; R1; } 3、主函数（用读取的循迹数据控制电机）用了一个比较笨的但是很直接的方法，将所有的情况都罗列出来。 思路：如果L1检测到，那必须bigright；如果R1检测到，那必须bigleft； 那中间的那三位，还有8种，将这8种枚举就可。 int main() { SysTick_Init(72); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); USART1_Init(9600); GPIOB_Init(); TIM2_CH2_PWM_Init(); TIM2_CH3_PWM_Init(); while(1) { Read_Date(); if(L1==0&&L2==0&&M==0&&R2==0&&R1==0) { go(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==1&&M==1&&R2==1&&R1==0) { go(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==0&&M==1&&R2==0&&R1==0) { go(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==1&&M==0&&R2==0&&R1==0) { right(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==0&&M==0&&R2==1&&R1==0) { left(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==1&&M==1&&R2==0&&R1==0) { right(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==1&&M==0&&R2==1&&R1==0) { go(); delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==0&&M==1&&R2==1&&R1==0) { left(); delay_ms(10); } if(R1==1) { bigleft(); delay_ms(10); } if(L1==1) { bigright(); delay_ms(10); } } }工程文件现已上传到资源，2积分即可下载。 |
5、L298N电机驱动模块 四驱车为啥用L298N电机驱动模块？ 可以把左边的两个电机并联，用输出A控制。把右边的两个电机并联，用输出B控制。 
12V供电接电源正极，供电GND接电源负极和核心板GND，5V供电接核心板5V和循迹模块5V，然后循迹模块GND接核心板GND，所有设备就都可以上电了。（最好设置几个开关，安全且方便调试） 另外，接线最好先试触，避免短路。【本文地址】
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