灯哥开源ODRIVE FOC驱动器使用记录

2023-11-14 02:34| 来源: 网络整理| 查看: 265

一键配置程序

灯哥官方提供了单路和双路驱动器配置的脚本程序，出于对灯哥版权的尊重，本文提供我根据odrive官方提供的API写的配置脚本一键配置脚本下载链接

基本功能使用清除配置 odrv0.erase_configuration() 引脚功能

灯哥单路FOC给了一系列排针引脚，可以用来连接WIFI模块，也可以用于串口通讯。7个GPIO口作用示意图：在这里插入图片描述

参数配置

调节力矩、速度、位置的大小：

odrv0.axis0.controller.input_pos = 1 odrv0.axis0.controller.input_vel = 10 odrv0.axis0.controller.input_torque = 0.05

其他参数

odrv0.config.dc_max_positive_current # 设置电源过流保护的电流值（A） odrv0.config.dc_max_negative_current # 设置反向电流的过流保护阈值（A） #设置欠压和过压保护 #Deng FOC支持电压范围是12-24V，建议设置为26V。 odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level # [V] odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level # [V] #配置控制模式 odrv0.axis0.controller.config.control_mode # 1：力矩 2：速度 3：位置 # 输入模式 odrv0.axis0.controller.config.control_mode # INPUT_MODE_INACTIVE 关闭输入 # INPUT_MODE_PASSTHROUGH 直接控制 # INPUT_MODE_VEL_RAMP 速度爬升

在这里插入图片描述

控制器参数设置

# 控制模式 odrv0.axis0.controller.config.control_mode # 1：力矩 2：速度 3：位置 # 输入模式 odrv0.axis0.controller.config.control_mode # INPUT_MODE_INACTIVE 关闭输入 # INPUT_MODE_PASSTHROUGH 直接控制 # INPUT_MODE_VEL_RAMP 速度爬升 odrv0.axis0.current_state # 查看是否处于闭环模式 dump_errors(odrv0) ` #查看报错串口通讯

这里可以参考Odirve官方文档这里需要注意，odrive识别的是两个"\r\n"之间的指令，发送的ASCII必须在两个回车换行之间比如

\r\n f 0 \r\n

odrive接收指令的详细内容可以参考开源程序文件，GitHub链接

【本文地址】

公司简介

联系我们