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前言1 激光雷达简介2 配置工程文件1 重新编译工程2 测试激光雷达2.1 查看环境变量是否正常2.2 测试激光雷达是否能运行2.2.1 调用官方包`delta_lidar`启动激光雷达2.2.2 启动激光雷达并可视化
总结
前言
前文我们已经安装了turtlebot3并运行了自带的SLAM仿真例程,完成了地图的建立与路径规划前往目标位置的任务,本文开始介绍使用自己的激光雷达如何与ROS通信并可视化。
前文链接如下
SLAM实操入门(一):在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04 SLAM实操入门(二):Ubuntu20.04安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序 SLAM实操入门(三):Ubuntu20.04安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真 SLAM实操入门(五):使用自己的激光雷达利用GMapping算法建图 SLAM实操入门(六):连接Velodyne的16线激光雷达并可视化 SLAM实操入门(七):使用Velodyne16线激光雷达与A-Loam进行三维SLAM 1 激光雷达简介 本文使用的激光雷达为衫川的Delta-2A,某宝售价在400左右 下载官方提供的资料包,找到所使用的雷达型号,内容如下
![]() 刷新环境变量配置 source ~/.bashrc测试环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH如果没有显示当前路径,重新进行环境变量设置 echo "source /catkin_turtlebot3/devel/setup.bash">>~/.bashrc刷新环境变量再进行测试,直到环境变量设置成功 通过调用官方提供的SDK对激光雷达进行启动 首先连接雷达端口(雷达使用USB直连电脑,官方文档介绍接口为ttyUSB0接口)可以通过以下命令查看雷达端口的串口名(其他雷达可能会用着) lsusb连接雷达端口: sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0打开一个新终端,运行一个roscore roscore 打开新终端,使用roslaunch命令启动雷达 - roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具,从命令的字面上看还跟rosrun有些相似; - roslaunch的操作对象并非节点,而是launch文件; - launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件。根据规范,这些文件的后缀都是`.launch` 2.2.1 调用官方包delta_lidar启动激光雷达 roslaunch delta_lidar delta_lidar.launch启动成功后如下所示,可通过Ctrl+C关闭 或者关闭上一步运行,使用以下命令启动激光雷达并可视化 roslaunch delta_lidar view_delta_lidar.launch本文以衫川Delta 2A激光雷达为例,介绍了如何在ROS中连接自己的激光雷达并可视化 不同品牌的激光雷达使用方法不尽相同仅供大家参考 最最最关键的是官方的技术文档!仔细阅读后便可以了解基本的调用 下一章介绍使用laser_scam_matcher包,无里程计仅使用激光雷达并利用gmapping算法进行建图 SLAM实操入门(一):在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04 SLAM实操入门(二):Ubuntu20.04安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序 SLAM实操入门(三):Ubuntu20.04安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真 SLAM实操入门(五):使用自己的激光雷达利用GMapping算法建图 SLAM实操入门(六):连接Velodyne的16线激光雷达并可视化 SLAM实操入门(七):使用Velodyne16线激光雷达与A-Loam进行三维SLAM |
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