比亚迪云辇技术背后：基于双目的路面预瞄 4月10日，比亚迪发布了名为云辇的智能车身控制系统，这是继刀片电池、CTB、易四方之后比亚迪的又一条技术“大鱼”。云辇命... 

来源：雪球App，作者： HiEV大蒜粒车研所，（https://xueqiu.com/6105372918/247232243）

4月10日，比亚迪发布了名为云辇的智能车身控制系统，这是继刀片电池、CTB、易四方之后比亚迪的又一条技术“大鱼”。

云辇命名源于中国古代的帝王座驾“辇”，象征着以智能化技术创造更轻盈平稳的驾乘体验。

这是一套车辆垂直方向系统化解决方案，由比亚迪全栈自研，实现了系统级深度集成。

目前，行业针对车身垂直方向控制的研究，主要从单一技术或者单一硬件入手。

云辇则是从整车垂直方向系统化控制出发，能够有效抑制车身姿态变化，降低车辆侧翻风险，减小驾乘人员坐姿位移；还可以在雪地、泥地、水域等路况下，保护车身，避免因地形造成的磕碰损伤，提升舒适及安全性。

据了解，云辇的产品矩阵包含云辇-C、云辇-A、云辇-P等产品：

云辇-C智能阻尼车身控制系统，实现车辆舒适性和运动性的更好兼容；

云辇-A智能空气车身控制系统，让整车具备更好的舒适性、支撑性与通过性；

云辇-P智能液压车身控制系统，能够实现超高举升、四轮联动、露营调平等越野功能；

发布会上，比亚迪还亮相了云辇-X。搭载云辇-X技术的仰望U9展现了全主动车身控制技术，可实现“0”侧倾、“0”俯仰、三轮行驶、车辆“跳舞”与原地起跳等高阶功能。

云辇共分为4档，依序是C、A、P、X。

•C是入门版，相当于是用电子系统控制四轮减震器阻尼，减少车身侧倾、俯仰、晃动；

目前，云辇-C首搭载汉EV。此外硬件已搭载在比亚迪汉、唐及腾势D9三款车型的部分配置版本上，后续将通过OTA陆续升级为云辇-C系统。

•A是中阶版，类似空气悬架系统，除了简单的软硬调节外，还可以调节四轮悬挂的高度。比亚迪还增加了跟座椅联动，过弯时根据G值主动加强座椅侧翼的支撑性，会首搭腾势N7车型；

•P是高阶版，首搭仰望U8。换掉了空气悬架，改用液压控制系统，调节能力和响应速度更快，能应对的工况更加恶劣，支持高度、刚度调节，智能感知、阻尼控制以及四轮联动；

•X相当于顶配，是在前三者的基础上，增加了「预判」功能。可以通过双目摄像头或者激光雷达，提前识别前方路况，并且悬挂的调节。

本质上，云辇系统的预判功能，是一套基于双目/激光雷达的路面预瞄技术方案，业内又称为魔毯方案。所谓魔毯，就是提前根据路面来调节悬架的减震、驾驶模式。

这两年随空悬向主流车型普及，路面预瞄系统发展迅速。目前主要活跃的Tier 2有鉴智机器人;、元橡科技等多家公司。

鉴智跟孔辉、比亚迪半导体等签了合作。孔辉也是岚图、理想、比亚迪等的空悬/空气弹簧总成供应商，鉴智的数据是交付总量超25万台（应该以算法为主）；

元橡科技公布的信息是：已收到多家头部自主品牌定点，路面预瞄系统（魔毯）产品在2023年陆续开启量产。

接下来，云辇系统还将陆续搭载在王朝海洋旗舰车型、腾势、仰望及专业个性化品牌。

比亚迪集团董事长兼总裁王传福表示：“云辇的诞生，改写了车身控制技术靠国外的历史，填补了国内技术空白，实现了0到1的突破。另一方面，‘云辇’超越国外技术水平，一登场就站上了行业领先位置，完成了从1到2的提升。”