PCL安装与配置（Windows10+VS2017 ）

自己去官网下载安装就可以，我用的是社区版的，用来学习完全够用。

1.下载PCL，官网（http://pointclouds.org/downloads/windows.html）后来没有更新。

所以要新版的话，去git上下载（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases）

需要下载AllInOne 和pdb两个包。

我下载的PCL-1.8.1版本，即选择PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe和pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip两个文件。

也可以在百度云上下载:

链接：https://pan.baidu.com/s/1gRxbIPUmG4z8DJX2JPL8TA  提取码：7qn7   

百度云上是这样的，两个包都要下载下来。还有“五.测试”要用的rabbit.pcd文件，一并下载下来。

2.双击下载的 PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe 文件进行安装。

注意以下几步的选择:

我在安装这类库相关的软件的时候都会尽量避免在路径中带有空格，因为有些软件在检查路径的时候可能会由于空格引发各种问题。因此我把默认的路径中的空格换成了下划线_。当然，Windows默认的Program Files目录无视这条规则，毕竟微软自己设置的目录名不会出现路径的问题。因此，我这里设置的路径是C:\Program Files\PCL_1_8_1。

这里需要配置需要安装的其他库，如果自己不确定到底有没有其他的软件安装过相关的库，那么就全部都勾选了，否则由于库的缺失，点云库就不能正常工作。

【注意】第三方库中有个OpenNI，看一下自己有没有装过，如果装过可以先卸载，不能卸载的在下面的配置路径中要多加注意。

接下来点击安装。

一段时间之后，会弹出来一个OpenNI2的安装窗口。把OpenNI2安装在3rdParty文件夹里，即C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\OpenNI2。当然，也可以自己设置路径，一定要记住路径，因为下面的配置要用到。

OpenNI2安装结束之后就完成了点云库的完整安装，安装目录文件夹、3rdparty文件夹、OpenNI2文件夹的样子如下图：

可以看到，我把所有的第三方库全部安装到了3rdparty文件夹中

最后，将pdb包解压，将解压后的文件拷贝到C:\Program Files\PCL_1_8_1\bin，也就是主目录下的bin中。

右键点击此电脑，选择属性，接着点击左侧的高级系统设置，然后选择高级选项卡，点击下面的环境变量...按钮，此时便打开了环境变量的配置窗口。

此时，我们可以看到PCL的根目录以及OpenNI2的目录已经添加到了系统变量中。

然后，我们双击系统变量中的Path，再将以下的目录添加到Path中（注意最后一个OpenNI2的路径，要和自己刚刚安装的路径一样才行）：

如果用的电脑的操作系统是Windows 10的话，就上面几个路径一个一个复制下来，然后添加到Path的窗格中即可，非常方便，如下图所示：

如果是其他版本的Windows系统，则需要把上面的几个路径写成下面的这种形式，然后叠加到Path环境变量的后面（具体的做法可以去搜索Windows 7环境变量的配置方式）：

重启电脑来应用环境变量。

Visual Studio提供了两种编译模式：Debug和Release。Debug模式下，生成的应用程序中会插入许多的调试指令，因此调试起来及其方便，但是大幅度降低了程序的运行速度；Release模式便会提高程序的速度，但是调试相对较困难一些。在某些需求下，可能需要处理大量的数据，因此需要使用Release模式生成应用程序。本教程将对两种模式分别进行配置，适应不同的需求。

首先打开Visual Studio，然后新建一个C++的控制太项目，我这里创建的C++工程名字是pcl_test3。

接下来，右键点击解决方案管理器中的pcl_test3，然后选择属性。这时便打开了项目属性窗口。

我们先来配置Debug模式。首先在窗口最上方选择Debug，然后选择自己在下载点云库时候选择的平台，我这里选择x64（注意这里一定不要选错），如下图所示：

接着点击该窗口左侧的VC++ 目录，然后点击右侧的包含目录右侧的下拉菜单，选择编辑...，将以下目录填入窗口中：

注意：这里的C:\Program Files\PCL_1_8_1是刚刚安装点云库的路径，根据刚刚安装点云的路径进行修改。同时还要注意高亮字体的版本问题，需要打开相关目录进行检查。比如我这里的vtk就是8.0的，而boost是1.64版本的。配置好之后点击确定即可如下图所示：

然后点击右侧的库目录右侧的下拉菜单，选择编辑...，将以下目录填入窗口中：

同样需要注意路径问题，配置好之后点击确定即可，如下图所示：

然后点击属性页中的C/C++下的预处理器，点击右侧的预处理器定义右侧的下拉菜单，选择编辑...，添加如下两条定义：

然后再点击预编译头，将右侧的预编译头设置为不使用预编译头。这个设置可以依据自己的习惯决定，可以省略。

接着点击属性页中的链接器下的输入，点击右侧的附加依赖项右侧的下拉菜单，选择编辑...，将如下文件名填写到窗口中：

注意：这些文件名中涉及到版本问题。libboost_atomic-vc141-mt-gd-1_64.lib等文件中的vc141、1_64等文字需要到C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\Boost\lib文件夹下进行确认后修改；vtkalglib-8.0-gd.lib等文件中的8.0需要到C:\Program Files\PCL_1_8_1\3rdParty\VTK\lib文件夹下进行确认后修改。同样，这两个路径根据自己电脑的安装情况而定。

这时，点击确定，我们在Debug模式下的点云开发环境就配置完成了。

Debug下完成后，先转到 “五.测试” 进行测试，测试无误后在配置Release下。

接下来说一下Release模式的配置。还是右键点击解决方案管理器中的pcl_test，然后选择属性，然后在窗口最上方选择Release，然后选择自己在下载点云库时候选择的平台。

然后按照Debug模式的配置方式依次配置，只是链接器下的输入中的附加依赖项中的文件列表不相同，需要填写为下面的文件：

同样需要注意版本问题。

这样，我们的Debug模式和Release模式就全部配置完成了，根据自己的需要选择即可。为了减少其他工程配置的负担，可以将这些配置保存为属性表，方法可以自行搜索。

测试代码：

2.可能会出现找不到pcl_common_debug.dll文件的问题；

解决方法：首先确定pdb包解压并且放到了主目录的bin下，然后将C:\Program Files\PCL_1_8_1\bin添加到环境变量的path路径中。重启电脑，让环境配置启用。

参考博客：

http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/

https://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/70739391