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自然坐标系 (Frenet坐标系)
自然坐标系是沿质点的运动轨道建立的坐标系·在质点运动轨道上任取一点作为坐标原点O,质点在任意时刻的位置,都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示
原点O:质点运动轨道上任取一点作为
自然坐标系在自然坐标系中,两个单位矢量是这样定义的: 切向单位矢量,沿质点所在点的轨道切线方向; 法向单位矢量,垂直于在同一点的切向单位矢量而指向曲线的凹侧. 可见这两个单位矢量的方向,也是随质点位置的不同而不同的.质点运动时,如果只有切向加速度,没有法向加速度,那么速度不改变方向而只改变大小,这就是变速直线运动。如果只有法向加速度,没有切向加速度,那么速度只改变方向而不改变大小,这就是匀速曲线运动。自然坐标系不仅适用于平面运动,也可以用于三维空间的运动.不过在三维情况下,应该引入两个法向单位矢量. FRENET坐标系 文章: 第三期 预测——Frenet 坐标 Apollo项目坐标系研究 Frenet坐标系相关知识系统学习 |
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