汇川SV630N/IS650N单轴控制器的使用

最近项目上使用了AM600跟汇川SV630N和IS650N通过EtherCAT通讯控制的实例，写下基本调试思路及参数设置和遇到的问题及分析。

基本思路：在使用SV630N根IS650N之前我是官网下了一些AM600控制这两种控制器的相关编程资料，通过资料说明编写了这两种控制器的程序块，因为我工位上有大概22根轴，所以写成FB的形式比较方便提高编程效率[可以参照我另一篇FB/FC的使用]。其次再通过我需要的运控形式，确定下我需要调整的伺服内部功能码参数；第三进行实际分析调试

参数设置：参数分为报文跟功能码，因为两种控制器的参数设置有点区别，所以我单独贴在下面：

SV630N:

IS650N:

报文：

上述配置完成之后，需要将伺服导程跟减速比等参数设置进去，具体设置位置如下：

上述参数可以根据自己的需要设置，如回原点方式，单圈或者绝对值使用等[绝对值使用注意购买编码器电池]，下面说一些遇到的问题及解决方法：

MC_POWER块使用的时候，在SON之前最好将EtherCAT和伺服控制器的通讯状态完成标志加到条件里，不然急停使能等有可能控制器一直ry而rn不了

伺服刹车DO3的功能在IS650里默认是3而不是9[刹车]，这个要记得更改

由于IS650不具备回原点信号掉电保存功能，所以可以通过编码器的报警E731.0来判断是否丢原点

如果需要自调整伺服刚性参数可以使用InoDriverShop这个软件进行惯量识别可自动调整

上述是我自己使用下来的总结，时间紧促，写的不是很详细，如有问题可留言。