基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法

基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法

沈伟民

;

周岳松

;

张英杰

;

俞成蛟

【期刊名称】

《四川兵工学报》

【年

(

卷

),

期】

2018(039)011

【摘

要】

针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题

,

提出

了一种装填设备协同运动方法

.

对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型

,

求出倒料口

位置运动方程

,

根据外部测控手段设定目标运动轨迹

,

运用五次多项式轨迹规划方法

,

对各自由度驱动电机进行轨迹规划

,

实现对氧化剂料筒位置的精确控制

.

通过软件仿

真

,

将仿真结果与目标轨迹对比

,

结果表明

:

机构运动的最大速度为

0.18 m/s,

角速度

为

6 rad/s,

最大加速度为

0.06 m/s2,

最大角加速度

0.58 rad/s2,

实际轨迹与目标轨

迹的最大误差值为

4.23 mm;

该方法可保证氧化剂原料落点位置处于不同接料目标

区域内

,

实现对氧化剂原料倒料过程的柔顺及精准控制

.

【总页数】

6

页

(P21-25,48)

【作

者】

沈伟民

;

周岳松

;

张英杰

;

俞成蛟

【作者单位】

上海航天化工应用研究所

,

浙江

湖州

 313000;

上海航天化工应用研究

所

,

浙江

湖州

 313000;

上海航天化工应用研究所

,

浙江

湖州

 313000;

上海航天化工

应用研究所

,

浙江

湖州

 313000

【正文语种】

中

文

【中图分类】

TJ7;TH132

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