PX4用户指南

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PX4用户指南

2023-08-09 12:47| 来源: 网络整理| 查看: 265

PX4用户指南-基本组装-pixhawk4 连线

说明：

介绍了如何为Pixhawk4®飞行控制器供电并连接其最重要的外围设备。

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接线图概述

下图显示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服输出除外）。我们将在以下部分详细介绍其中的每一个。

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安装和定向控制器

Pixhawk 4应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在框架上。它应尽可能靠近车辆的重心定位，顶部朝上，箭头指向车辆前部。

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如果控制器无法以推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要使用您实际使用的方向配置自动驾驶仪软件：飞行控制器方向。

GPS+指南针+蜂鸣器+安全开关+LED

将提供的GPS与集成指南针，安全开关，蜂鸣器和LED连接到GPS MODULE端口。 GPS/指南针应安装在框架上，尽可能远离其他电子设备，方向标记朝向车辆前方将指南针与其他电子设备分开将减少干扰默认情况下启用GPS模块的集成安全开关（启用后，PX4将不允许您解锁车辆）。要禁用安全按钮并按住安全开关1秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全和锁定车辆（这将非常有用，如果由于某种原因您无法从遥控器或地面站锁定车辆）。

电源

使用6线电缆将套件随附的电源管理板（PM板）的输出连接到Pixhawk 4的POWERk块。 PM输入2~12S将连接到LiPo电池。电源管理板的连接，包括电源和与ESC和伺服系统的信号连接，在下表中说明。请注意，PM板不通过FMU PWM-OUT的+和 - 引脚为伺服电源供电。下图显示了Pixhawk 4提供的电源管理板。

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如果使用飞机或车，FMU PWM-OUT的8针电源（+）导轨将需要单独供电，以便为方向舵，升降机等驱动伺服系统。为此，需要将电源导轨连接到 BEC配备ESC或独立的5V BEC或2S LiPo电池。小心你要在这里使用的伺服电压。 PIN&Connector Function I/O PWM-IN See note below for connection to Pixhawk 4 M1 I/O PWM OUT 1: connect signal wire to ESC of motor 1 here M2 I/O PWM OUT 2: connect signal wire to ESC of motor 2 here M3 I/O PWM OUT 3: connect signal wire to ESC of motor 3 here M4 I/O PWM OUT 4: connect signal wire to ESC of motor 4 here M5 I/O PWM OUT 5: connect signal wire to ESC of motor 5 here M6 I/O PWM OUT 6: connect signal wire to ESC of motor 6 here M7 I/O PWM OUT 7: connect signal wire to ESC of motor 7 here M8 I/O PWM OUT 8: connect signal wire to ESC of motor 8 here FMU PWM-IN See note below for connection to Pixhawk 4 FMU PWM-OUT If FMU PWM-IN is connected to Pixhawk 4, connect signal wires to ESC or signal, +, - wires to servos here CAP&ADC-OUT connect to CAP & ADC IN port of Pixhawk 4 CAP&ADC-IN CAP&ADC input: Pinouts are printed on the back side of the board B+ connect to ESC B+ to power the ESC GND connect to ESC Ground PWR1 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 1 PWR2 5v output 3A, connect to Pixhawk 4 POWER 2 2~12S Power Input, connect to 12S LiPo Battery

根据您的机身类型，请参阅机身参考，将Pixhawk 4的I/O PWM OUT和FMU PWM OUT端口连接到PM板。

PX4固件中的MAIN输出映射到Pixhawk 4的I/O PWM OUT端口，而AUX输出映射到Pixhawk 4的FMU PWM OUT。

例如，MAIN1映射到I/O PWM OUT的IO_CH1引脚，AUX1映射到FMU的FMU_CH1引脚 PWM OUT。

PM板的FMU PWM-IN内部连接到FMU PWM-OUT，用于驱动伺服系统（例如副翼，升降舵，方向舵，升降舵，齿轮，襟翼，万向节，转向）。

PM板的I/O PWM-IN内部连接到M1-8，M1-8用于驱动电机（例如Plane，VTOL和Rover中的油门）。

下表总结了如何将Pixhawk 4的PWM OUT端口连接到PM板的PWM-IN端口，具体取决于机身参考。

Airframe Reference Connection between Pixhawk 4 --> PM board MAIN: motor I/O PWM OUT --> I/O PWM IN MAIN: servo I/O PWM OUT --> FMU PWM IN AUX: motor FMU PWM OUT --> I/O PWM IN AUX: servo FMU PWM OUT --> FMU PWM IN Pixhawk 4电源端口的引脚排列如下所示。默认情况下，CURRENT信号应承载0-3.3V的模拟电压，0-120A。默认情况下，VOLTAGE信号应承载0-3.3V的模拟电压，0-60A。 VCC线路必须提供至少3A连续电流，并且应默认为5.1V。较低的5V电压仍然可以接受，但不鼓励。 Pin Signal Volt 1(red) VCC +5V 2(black) VCC +5V 3(black) CURRENT +3.3V 4(black) VOLTAGE +3.3V 5(black) GND GND 6(black) GND GND 使用套件随附的电源模块，您需要在电源设置中配置电池数量，但不需要校准分压器。如果您使用任何其他电源模块（例如Pixracer中的电源模块），则必须更新分压器。

无线电控制

如果您想手动控制车辆，则需要遥控（RC）无线电系统（PX4不需要无线电系统用于自主飞行模式）。

您需要选择兼容的发送器/接收器，然后绑定它们以便它们进行通信（阅读特定发送器/接收器附带的说明）。

以下说明显示如何将不同类型的接收器连接到Pixhawk 4：

Spektrum/DSM或S.BUS接收器连接到DSM/SBUS RC输入。请输入图片描述

PPM接收器连接到PPM RC输入端口。

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每个通道都有单独导线的PPM和PWM接收器必须通过像这样的PPM编码器连接到PPM RC端口（PPM-Sum接收器对所有通道使用单根信号线）。有关选择无线电系统，接收器兼容性以及绑定发射器/接收器对的详细信息，请参阅：遥控发射器和接收器。

遥测无线电（可选）

遥测无线电可用于从地面站传送和控制飞行中的车辆（例如，您可以将UAV指向特定位置，或上传新任务）。基于车载的无线电应连接到TELEM1端口，如下所示（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。另一台无线电设备连接到地面站计算机或移动设备（通常通过USB）。

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SD卡（可选）

SD卡最常用于记录和分析航班详细信息。将卡（包含在Pixhawk 4套件中）插入Pixhawk 4，如下所示。

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强烈推荐使用SanDisk Extreme U3 32GB（开发者指南）。

电机

电机/伺服系统按照机身参考中为您的车辆指定的顺序连接到I/O PWM OUT（MAIN）和FMU PWM OUT（AUX）端口。此参考列出了所有支持的空气和地面框架的输出端口到电机/伺服映射（如果您的框架未在参考中列出，则使用正确类型的“通用”机身）。

其他外围设备

可选/不常用组件的接线和配置包含在各个外围设备的主题中。

配置

常规配置信息包含在：自动驾驶仪配置中。此处介绍了QuadPlane特定配置：QuadPlane VTOL配置

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