机器视觉运动控制一体机应用例程

随着自动化技术的进一步发展，生产型企业的生产流水线也越来越向着自动化、智能化的方向发展。至此，生产线逐渐上大量自动化设备。

其中，在进行物料颜色识别定位分拣时，需要视觉进行图像采集、数据分析等实现对样品的颜色有效辨别和定位。正运动技术为了提高企业的生产产能，为此提供了有效的视觉颜色识别定位分拣解决方案。

采用正运动技术的视觉方案检测方法具有检测速度快、可靠性好、效率高等特点，可以实现无接触、无损检测，在各个行业中进行机器视觉颜色识别定位分拣具有较好的应用性，同时也有着广泛的市场应用场景。

上期课程，我们讲述了在机器视觉方案中轮廓在线提取与轮廓轨迹加工的应用案例，本期课程我们将和大家一起分享如何去实现咖啡盖颜色识别定位分拣的功能。

视觉运动控制一体机应用例程（二十二）颜色识别定位分拣系统

（一）检测需求

智能匹配定位当前放置的4种咖啡盖颜色，进行咖啡盖分拣。

（二）软件算法

先用彩色相机拍摄图片，将拍摄的RGB图像转为灰度图像后，再使用匹配建模学习咖啡盖的形状模板，接着将形状模板位置结果作为基准位置和颜色识别矩形ROI的位置补正源。

然后通过多次读取不同颜色咖啡盖RGB图像后，分别进行咖啡盖的颜色样本学习，将颜色样本结果存放到列表中。最后将识别的咖啡盖颜色结果和位置信息显示出来。

1.打开ZDevelop软件：新建名称为“颜色识别分拣.zpj”项目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件(用于编写界面响应函数)→新建“global_variable.bas”文件(用于存放全局变量并开启HMI自动运行任务)→新建“InitLocator.bas”文件(用于初始化测量参数)→新建“draw.bas”文件(用于更新绘制ROI数据)→新建“camera.bas”文件(用于实现相机采集功能)→文件添加到项目。

2.设计HM主界面。

3.关联HMI主界面控件变量。

4.关联学习颜色模板界面控件变量。

5.本期课程的代码实现的功能主要使用到的指令是生成颜色模型、颜色模型插入列表和颜色识别的指令。

ZV_CLRGENMODELRE（参数1：输入RGB图像，参数2：指定图像中用于生成颜色模型的检测区域，参数3：生成的颜色模型，参数4：模型名称，字符串，不能为空即“”,也不能为“?”，参数5：颜色色系，0-RGB色系空间，1-HSV色系空间)

ZV_LISTINSERT（参数1：待插入的元素，参数2：列表，参数3：元素插入列表的位置,默认值为-1，表示在列表的末尾插入元素）

ZV_CLRMODELCLASSIFY（参数1：插入颜色模型列表，参数2：输入RGB图像，参数3：生成颜色模型的检测区域，参数4：可使用的输出参数tab_nameTABLE的最大长度，参数5：颜色名称，输出参数，TABLE索引，参数6：输出参数，TABLE索引，存储颜色id的参数索引，参数7：设置识别分数）

（一）操作步骤

查看运行效果：将项目下载到控制器中→使用本地图片→单次采集→点击匹配建模（进行形状模板学习）→点击颜色样本（分别进行学习多个颜色模板）→点击单次执行（查看当前样品检测结果）→点击连续运行（查看连续运行效果）→结束。

（二）效果演示

本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程丨颜色识别定位分拣系统，就分享到这里。

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