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中厚板机器人焊接系统
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松下机器人技术概述
松下在弧焊和激光焊接领域拥有领先的技术，在弧焊机器人方面，既有针对汽车等薄板领域低飞溅高速解决方案，也有针对建设机械及工程机械的中厚板解决方案。松下机器人焊接技术包括：
松下的标准机器人系统和经济型集成机器人系统，都是针对薄板的。本产品为松下的中厚板机器人焊接系统。 关于松下中厚板焊接系统
对中厚板焊接的理解 一提到中厚板技术，很多人第一感觉是中厚板技术针对板材很厚的工件，这种理解是不全面的。简单来说，适应中厚板技术的工件，它通常具备以下几个主要特点: 在工件用机器人焊接之前，预先在工装上进行组对点焊工件重复定位精度远不满足±0.5mm以内，需要配合接触传感进行初始点寻位。有些工件由于焊接热变形等的影响需要配备电弧传感器多数工件需要通过变位机带动工件，使焊缝达到船型焊或角焊缝的位置进行焊接。很多焊缝需要采用多层焊的方式对应焊接要求满足以上几条的工件，通常为适应中厚板技术的工件。 中厚板工件特点及要求中厚板焊接工件的特点以及对焊接系统的要求：
示教量小，修改示教简单 设备操作性良好，可大大减轻操作工的负担 多种传感器减小误差具备各种传感器，可以补正工件装配存在的误差以及工装夹具和变位机的误差 可方便地进行多层多道焊接多层多道焊的焊接规范容易设示教内容容易修改传感器补偿的结果能够反应到实际工件上变位机和机器人可以协调运行 能够实现省人化或无人化操作可自动检测错误，并瞬时停止 系统构成中厚板机器人焊接系统构成示例
原理：在焊丝与母材（工件）之间外加电压，焊丝向母材慢慢接近，接触的一刻检测出电压，由此可以检测出母材（工件）位置 作用：每个工件的焊缝位置可能会有偏差，如果按照固定的示教轨迹来焊接就会有焊偏的可能，通过接触传感，判断工件焊缝的实际位置来焊接就能达到要求 外观：请参见左图  电弧传感器 原理：电弧传感器是通过检测焊接电流的变化而跟踪焊缝的。其原理是对角焊缝进行摆动焊接时，在摆动两端和中央，由于电弧长度发生变化，所以焊接电流强度也发生变化。摆动中心与角焊缝中心的偏差即成为焊接电流左右变化的平衡差。电弧传感器捕捉此焊接电流的变化情况进行位置补偿。电弧传感的基本功能是对由于焊接材料的热变形、反翘等引起的焊缝偏移进行仿形控制 作用：输入每次摆动周期焊接电流的测定值,在摆动过程中适时将其转换成Ｈ方向与Ｖ方向上的位置补正值并加以输出 外观：请参见右图  清枪装置 作用：在焊接过程中，保证焊丝在每次传感时干伸长度一致，保证焊接过程中喷嘴保持通畅 外观：请参见左图  带焊丝压紧机构的焊枪和送丝机作用：固定的焊丝干伸长是保证接触传感数据准确的基础，为了提高接触传感的精度，焊枪上使用了松下特有的焊丝压紧机构，防止焊丝在接触工件及动作过程中，焊丝长度发生变化。同时，为了提高送丝性能，配合焊枪工作，配备了带有压紧机构的送丝装置 外观：请参见右图
作用：实现接触传感、加紧机构、清枪减丝机构的控制，包括DC24V电源、继电器板 外观：请参见左图  高压接触传感功能（软件）接触传感数据库，包括所有的传感方式，传感方向；计算接触传感后的补正值 请参见右图  中厚板焊接功能（软件） 中厚板焊接数据库，包括接头形式、电弧设定、两端处理、多层多道功能 注：中厚板功能不打开无法实现电弧传感 请参见左图 中厚板焊接功能相关软件列表接触传感软件坡口检测传感功能，型号：YA-1RPST1K01接触传感功能，型号：YA-1RPST1电弧传感软件电弧传感功能，型号：YA-1RPSA1中厚板焊接软件厚板焊接功能，型号：YA-1RPMB1中板焊接功能，型号：YA-1RPMC1双丝焊接软件双丝焊接功能，型号：YA-1RPMD1外部轴协调功能外部轴协调功能，型号：YA-1GPHA1其他可选功能--传感功能详述详细内容请点击＞ |
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