【技术】FANUC工业机器人运动指令解析！

“offset”表示运动位置补偿指令，运动附加指令可为：ACC（加减速倍率指令）、offset（位置补偿指令）、INC（增量指令）等。

运动类型

1、FANUC工业机器人运动类型有：不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动、进行轨迹控制/姿势控制的直线运动、以及圆弧运动。

2、关节运动 （J）

3、直线运动（包含旋转移动） （L）

4、圆弧运动 （C）

(1) 关节运动J

关节运动是机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止，通常移动轨迹为非线性。关节移动速度的单位，以相对最大移动速度的百分比来记述。关节运动中中的工具姿势不受到控制。

例子：

1：J P[1] 100% FINE

2：J P[2] 70% FINE

(2) 直线运动L

1) 直线运动是以线性方式对从运动开始点到结束点。直线移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的工具姿势可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 500mm/sec FINE

2) 旋转运动是使用直线运动，使工具的姿势从开始点到结束点以工具尖点为中心旋转的一种移动方法。旋转运动中的工具姿势可以受到控制。此时，移动速度要用deg/sec 为单位。移动轨迹（工具尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 30deg/sec FINE

(3) 圆弧运动C

圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧方式运动。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。圆弧运动中的工具姿势可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：C P[2]：P[3] 500mm/sec FINE

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