爱普生机器人学习笔记02

SPEL 1，SW函数，读入IO状态 格式 Sw(输入Bit编号|输入标签) 输入Bit编号 : 可以使用的输入Bit编号 说明 检查I/O输入的状态。 指定输入的时候，On的话返回“1”，Off的话返回“0”。 例子 Print Sw(1) Wait Sw(0) = On Wait Sw(1) = On And Sw(2) = On Wait Sw(1) = On Or Sw(2) = On

2，Oport函数，读取指定输出位的状态 格式 Oport（输出位编号） 例子：Wait Oport(5)

3，Wait指令，延时等待 格式 ：Wait 时间 Wait 输入条件式， [时间] 时间 : 0~2147483秒，最小有效位数0.01秒 输入条件式 : 记述待机条件。 说明 只指定时间的话，在指定时间的待机之后执行下一个命令。 只指定输入条件式的话，在条件成立之前待机。 指定输入条件式和时间的话，条件式成立或者到达指定时间，任何一个成立即执行下一个命令。 使用Tw函数，能够确认输入条件式是否成立或者是否已经过了指定时间。 例子 ： Wait 5.5

4，In函数， 读取1个字节（8Bit）的输入数据。 格式： In(端口编号) 端口编号 : 使用可能的输入Bit构成组。 说明 可以同时检查8个输入Bit的值。2个以上的I/O Bit状态，在特定条件达到一致之前使其待机比较好。 例子 Print In(0) Wait In(0) = 0 ’ 0~7 Bit全部Off之前待机 Wait In(0) = 255 ’ 0~7 Bit全部On之前待机 Wait In(0) = 150 ’ 1,2,4,7 Bit变On之前待机 Wait In(0) = &H96 ’ 1,2,4,7 Bit变On之前待机

5，程序控制，For……Next(类似编程For循环) 格式：For 变量名 = 初始值 To 结束值 [Step 增分值] ……陈述 Next [变量名] 变量名 :指定反复代入数据的变量名。这个变量一般情况下是整数值， 但是也可以作为实数变量来定义。（Next之后的变量可省略） 初始值 : 在循环的最初确定代入到指定变量中的数值。 结束值 : 确定表示循环结束的值。 一旦满足了这个值，循环则结束，会继续执行Next命令的下一个陈述。 增分值 :确定在循环中的Next陈述执行过程中的增分值。 增分值也可以设定为负数，这种情况的话，“初始值必须大于结束值。”没有增分值定的情况，自动的会以“1”进行增分。可省略。 陈述 : 如果是有效的SPEL+陈述，任何一个都可以插入到循环之中 去。 例子 Function test3 Integer i, j Power High Accel 50, 50 For i = 10 To 100 Step 10 Speed i For j = 1 To 4 Jump P(j) Next Next Fend

6，程序控制，If…..Then……..Else If 条件式1 Then 陈述1 ElseIf 条件式2 Then 陈述2 ElseIf 条件式3 Then 陈述3 Else 陈述 EndIf 例子 If Sw(0) = On Then On 0 Else Off 0 EndIf

7，Call 格式 Call 函数名 函数名: 确定呼出的函数名称。 例子 Function main Call sub Jump P0 Jump P1 Fend

Function sub Motor On Speed 100 Accel 100, 100 Fend

8，程序控制，Do……Loop 格式： Do [ {While | Until} 条件式] 陈述 Loop 或者 Do 陈述 Loop [ {While | Until} 条件式] 说明 条件一致的过程中（While），或者到条件一致为止（Until），循环中的陈述反复执行。 (1)是条件判定后执行陈述（前判定），(2)是陈述执行后进行条件判定（后判定）。 如果没有输入条件的话，则变为无条件循环。 除了Do…Loop，还有1种方法。对Do…Loop可以记述多个Exit Do陈述。Exit Do是If…Then…Else等，常在评价多个条件中使用。

9，Print指令 Print [显示数据，显示数据，显示数据…] 显示数据 :指定数值或文字列。指定多个显示数据的话，用“,”隔开。可省略。 例 Print “Hello World”,

10，Input指令 格式：Input 变量名[, 变量名, 变量名…] 变量名 : 指定变量。指定多个变量的时候，要用“,”区分。

11，Print#指令 （Print #是用端口编号指定的通信端口，指定的通信端口或者驱动中输出变量数据、数值或者字符串。） 格式 Print #端口编号, 输出数据 [ , 输出数据… ] 端口编号 : 通信方式，或者驱动ID。 通信方式是OpenCom(RS-232C)、或者用OpenNet(TCP/IP)陈述指定。 驱动ID是以下数值。 21 RC+ 23 OP 24 TP 输出数据 : 指定数值或字符串。

12，Input#指令，数据输入 格式 Input #端口编号, 变量名 [ , 变量名, 变量名,… ] 端口编号 : 通信方式或者驱动ID。 通信方式是OpenCom(RS-232C)、或者用OpenNet(TCP/IP)陈述指定。 驱动ID是以下数值。 21 RC+ 23 OP 24 TP 变量名 ： 指定数据接收的变量名。

13，Cls指令，正文区域清除

14，！…….!并行处理

15，多任务处理 格式：Xqt [任务编号] 函数名 Int32 a;

Function main Motor On; Power High; SpeedS 50; AccelS 20, 30; Xqt Task1 Do While a 100 Call test0; Loop Motor Off;

Fend Function test0 Cls Wait Oport(1) = On Print “Please Input Num\r\n” Input a; Print “A=”, a; Off 1

Fend

Function Task1 Do While a 100 If Oport(0) = Off Then On 1; Wait 0.5; EndIf Loop

16，以太网通讯 16-1，打开TCP/IP网络端口 OpenNet 格式：OpenNet #端口编号 As {客户端|服务器} 例子： OpenNet #201 As Server OpenNet #202 As Client