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遨博协作机器人ROS开发
目录 一、简介 二、环境版本 三、ROS环境搭建 1. 系统安装 2. 更新镜像源 3. 安装ROS 四、AUBO E系列机械臂ROS环境 1. 依赖环境的安装 2. 下载并编译AUBO ROS 3. lib库环境变量配置 4. 运行演示 一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），从本篇开始，将以遨博E系列教育科研机器人为基础，逐步了解遨博协作机器人ROS相关技术，本篇文章主要介绍了ROS Melodic的环境搭建方法，并在此环境中尝试运行遨博机器人ROS功能包，下图为最终实现效果。
（1）在Ubuntu官网下载Ubuntu 18.04.6 LTS，这里选择下载64-bit PC (AMD64) desktop image镜像进行下载，下载完成后的文件名为ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso （2）打开VMWare虚拟机软件，使用下载的镜像新建Ubuntu虚拟机，具体的安装方法这里不做详细介绍，在安装过程中会要求设置用户名、密码、虚拟机配置等信息，虚拟机的配置最好高一些，下图是本次的配置方案，可参考进行配置。
（3）等待新建的虚拟机正常启动，输入设置的密码进入系统，如下图所示。
（1）为了在安装软件时有较快的下载速度，可以更新镜像源。首先保证Ubuntu系统可以正常连接互联网，后续操作需要使用网络，使用Ctrl+Alt+T快捷键打开系统终端，输入如下指令安装git。 sudo apt-get install git（2）输入如下指令下载阿里镜像源，并进入18.04系统的镜像源路径。 git clone https://gitee.com/isfive/linux-apt-get-aliyun.git cd linux-apt-get-aliyun/18.04
（3）输入如下指令替换镜像源，先备份以下原有的镜像源，然后将下载的阿里镜像源镜像替换。 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo cp ./sources.list /etc/apt/sources.list（4）输入如下指令刷新镜像源。 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 3. 安装ROS（1）设置Ubuntu可以接受来自清华源的软件。 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'（2）设置密钥。 sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -（3）确保软件索引时最新的。 sudo apt update（4）安装ROS桌面完整版，包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器和2D/3D感知。 sudo apt install ros-melodic-desktop-full（5）为了方便使用，在终端进行如下设置，每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都自动添加到 bash 会话中。 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc（6）在终端输入如下命令进行设置构建包时所需要的依赖项。 sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential sudo apt install python-rosdep（7）在终端输入如下命令初始化rosdep，由于网络问题，第一步很可能会出现执行不成功并报错的情况，可以参照rosdep update解决方案进行解决，不过要注意方法一中有个要修改文件init.py的名称应该是笔误，实际上是__init__.py，同时感谢@Y.W.jian的分享。 sudo rosdep init rosdep update（8）测试ROS基础环境是否安装完成，分别打开三个终端分别输入下列三个命令，启动小海龟例程。 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key（9）如下图所示，再第三个终端输入方向键，小海龟即可按照指示运动（小海龟的图标的随机的，可能会不同），至此，ROS的基本环境已安装完成。
（1）industrial依赖安装，终端输入如下指令。 sudo apt install ros-melodic-industrial-*（2）Gazebo、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。 sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-plugins ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-position-controllers ros-melodic-joint-trajectory-controller sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-melodic-moveit-simple-controller-manager sudo apt-get install ros-melodic-rviz-visual-tools sudo apt-get install ros-melodic-moveit-visual-tools（3）修改系统eigen3软链接，在终端中输入如下指令。 sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported/ /usr/include/unsupported（4）安装libprotobuf9，在终端中输入如下指令。 wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb 2. 下载并编译AUBO ROS（1）新建名称为 aubo_ws 的工作空间，并在 src 目录下下载官方最新 melodic 版本源码。执行如下命令： mkdir -p ~/aubo_ws/src cd ~/aubo_ws/src/ git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git -b melodic（2）通过rosdep安装源码依赖，在终端输入如下指令。 rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic -r（3）使用catkin工具配置工作空间并进行源码编译，在终端输入如下指令。 cd ~/aubo_ws catkin_make 3. lib库环境变量配置（1）输入如下指令进入aubo sdk库的路径。 cd ~/aubo_ws/ source devel/setup.bash roscd aubo_driver/lib/lib64/（2）通过输入 pwd 命令打印当前文件夹绝对路径，本虚拟机环境路径如下（具体以实际打印为准）： /home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64（3）执行如下命令新建 ldconfig 配置文件： sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/aubo_driver.conf（4）将下列库的路径拷贝到文件中，保存后退出。注意以第二步中打印的实际路径为准。 /home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64 /home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller /home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/config /home/aubofy/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。 sudo ldconfig 4. 运行演示（1）在终端中输入如下指令，首先进行仿真测试，所以IP地址为127.0.0.1。 cd ~/aubo_ws/ source devel/setup.bash roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1（2）等待一会即可启动rviz+moveit界面，如下图所示。
（3）可通过机械臂末端的小球拖拽控制目标位姿，或者设置Goal State为有效的随机位姿，可以开单橙色的模型是机械臂目标位姿，黑白色模型为E系列机械臂实时状态，如下图所示。
（4）点击Plan & Execute按钮即可规划路径，并控制机械臂进行运动。
至此，我们就已经完成了遨博机械臂ROS相关的环境搭建与简单测试。
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