ROS开发之主从机通信①

2024-07-10 07:45| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录一、设置虚拟机的桥连网络连接二、新建Ubuntu网络连接设置三：检测与树莓派的通信总结

# Ubuntu配置虚拟机桥连与静态IP

提示：本章中的主机使用树莓派作为主机，与虚拟机Ubuntu进行。但是通信的前提需要两者都要链接在同一个局域网内，在通信过程中需要用到双方的IP地址，所以设置一个静态的ip地址非常有必要。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、设置虚拟机的桥连网络连接

首选需要将虚拟机的网络连接模式改成“桥接模式”，不修改成“桥接模式”可能会出现修改完IP地址后网络无法使用的情况。这里还有一个问题需要注意的是：如果使用的window系统在接通网线的同时又使用无线网卡（WiFi），可能会出现网络配置修改之后虚拟机的网络无法使用的情况，因此这里建议只使用无线网卡。

点击左上方"虚拟机"选项，再点击设置-----网络适配器选择桥接模式，如图：在这里插入图片描述

点击VMware左上角【编辑(E)】，点击【虚拟网络编辑器(N)…】，然后在虚拟网络编辑器界面点击【更改设置©】。选择对应的WiFi网卡

在这里插入图片描述在这里具体的桥接（G）至设备的名称如果不清楚的话可以右键点击自己windows电脑的WiFi图标里的【网络与internet设置】里的高级设置下的【更改适配器选项】中查看对应设备：至此我们虚拟机外部配置就完成了，重启虚拟机后打开我们的Ubuntu系统进行后续操作。

二、新建Ubuntu网络连接设置步骤打开网络的设置界面：在这里插入图片描述

接着点击齿轮按钮，这里需要先查看当前系统的在用的动态IP地址和网关等信息。

在这里插入图片描述将当前的网络配置信息先记录下来，在后面设置静态IP地址会用到。记录完成之后，点击左上角的“取消”回到刚刚的界面。

接着我们新建一个自定义的网络配置，将网络配置修改成静态IP，在这里我们点击“+”添加新的网络配置。这里新配置的名称可以随意起，接着继续设置IPV4的静态IP，这里会用到刚刚查看到的信息，因为如果全都是自定义设置的话，会很容易出现不能上网的情况，因此最好是根据可用的动态IP将他固定成静态IP。

在这里插入图片描述

这一步需要根据前面查到的信息去填入，DNS和IP地址和刚刚查到的信息一致；子网掩码默认填255.255.255.0；网关根据您的网段，将你的IP地址最后一位改成1，假设您的IP地址是192.168.1.126，那么您的网段一般就是填192.168.1.1；路由选择自动。“IPV6”和“安全”不需要配置，到这里静态IP就设置完成了，点击右上角的“添加”保存退出。

注意虚拟机的静态ip不可以与本机（windows系统）的ip相同，如相同时，通信时会出现重复应答造成冲突

最后如果发现配置完后无法上网的话可以尝试如下操作查看已有网卡 ip addr

lo开头的是本地环回网卡，ens开头的是外部网卡，我们需要把这个“ens……”网卡打开（这里以 ens33 为例）

sudo ifconfig ens3 up 使用dhclient获取ip sudo dhclient ens33 自启动网卡 vim /etc/sysconfig/network-script/ifcfg-ens3

修改ONBOOT=yes

三：检测与树莓派的通信

(此步骤需要双方都链接在同一局域网内(wifi)才能通信)

登录树莓派后查看树莓派的ip地址

输入查看如图：

ip a

在这里插入图片描述 2. 在虚拟机命令行中输入：

ping 192.168.3.199 //这里写之前查询道德ip地址

出现如图内容则证明双方通信成功

总结

至此虚拟机桥连与静态ip地址等网络配置就完成了

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