教程：使用DroneKit在室内控制无人机

2024-07-16 00:15| 来源: 网络整理| 查看: 265

DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库。DroneKit提供了用于控制无人机的API，其代码独立于飞控，单独运行在机载电脑（Companion Computer）或其他设备之上，通过串口或无线的方式经MAVLink协议与飞控板通信。除了DroneKit-Python以外，还有DroneKit-Android以及DroneKit-Cloud的API供不同的开发者使用。

本教程使用的解决方案为：

运行在机载电脑上的DroneKit-Python代码机载电脑选择Raspberry Pi 3B Pixhawk飞控上运行ArduCopter（APM）飞控软件安装额外的传感器：光流（Optical Flow）传感器和超声波（Rangefinder）适应室内飞行的环境使用的PC运行Windows 10 第0步预先储备

在开始本教程之前，需要确认以下内容：

明确需求，无人机是否必须在室内执行任务？是否有空间足够、可供测试的飞行平台及场地？此教程牵涉到的内容很多，是否有足够的动手能力和自学能力？

你需要准备好：

一架装载Pixhawk的无人机或一套零件（包括：飞控及外设、机架、无刷电机、电调、正反桨、遥控器、航模电池，最好还有起落架、桨保护罩） Raspberry Pi 3B或其他小型计算机 PX4Flow光流传感器受Pixhawk/APM支持的超声波传感器或激光雷达（官方支持的传感器列表）螺丝刀、焊台等工具

此外，还可能需要了解：

控制理论和数理基础多旋翼无人机的基本

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