Coppeliasim仿真日记(一): 简介、下载和API的查询

这是我很久以前用CoppeliaSim（原名V-REP）这个仿真软件整理的一些操作的步骤，由于这款软件出的比较久，然而改名后网上有些教程的内容已经过时，造成我使用过程中踩了不少坑，所以写一下这软件相关的一些使用说明帮助后面用这款软件的人。

这系列的文章不会涉及到ros和CoppeliaSim的接口使用（当时用的时候还不会ros），只涉及python和该软件接口的使用，如果后面再次用到这款软件可能会更新相关的操作。

具有集成开发环境的机器人仿真器CoppeliaSim（原名V-REP）基于分布式控制体系结构：每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、ROS或BlueZero节点、远程API客户端或定制解决方案进行单独控制。这使得CoppeliaSim非常通用，是多机器人应用的理想选择。控制器可以用C/C++、Python、java、Lua、MATLAB来编写。

CoppeliaSim用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型和验证、机器人相关教育、远程监控、安全双重检查、数字孪生等等。

Robot simulator CoppeliaSim: create, compose, simulate, any robot - Coppelia Robotics

在官网上，你可以查看到该仿真软件的功能，在官网上方点击Features：

在video页面上，你可以查看到该仿真软件可以适用在哪些场景上（作者我主要做的是群体机器人仿真这块），不过查看这些视频需要翻墙（你懂得）：

在网页上方点击Resources，进入资源页面：

在这个页面上，官方提供了CoppeliaSim的用户手册（十分重要！！），因为目前网上的教程还比较少，所以大部分的时候我们都要查阅用户手册的。

V-rep官方英文手册：CoppeliaSim User Manual

网上也有人发了汉化的版本：

CoppeliaSim用户手册中文翻译版（一）_汤姆与贝塔的博客-CSDN博客_coppliasim

CoppeliaSim用户手册中文翻译版（二）_汤姆与贝塔的博客-CSDN博客

还有一个常用的是官方提供的论坛，在这个论坛里，虽然用的人还不是很多，但是里面还是有很多资源的，如果在仿真过程中有什么问题，也可以在论坛中提问，会有其它人和官方人员来帮你解决。

下载的方法十分简单，在网页上方点击Downloads，即可进入下载页面：

在这里有三个版本提供下载，分别是player(不推荐，没啥功能）、edu（推荐，免费的）以及pro（没用过，收费的），这里我用的是edu版本的，感觉大部分功能都有了。

安装也十分简单，这里就不多赘述了。

如简介所述，CoppeliaSim支持很多编程语言，在进行仿真的时候我们会用到很多其内置的函数，接下来讲一下怎么查询API：

为了方便查询API，我们需要如下步骤：

这些是CoppeliaSim自己提供的功能，可以看作是主要功能。其中的Lua版本可以直接用在仿真器里机器人自带的脚本上，这个后续的教程会说。

进入用户手册，在左侧处点击Writing code in and around CoppeliaSim并打开CoppeliaSim API framework：

点击the regular API,再随便点进去一个函数，例如sim.getObjectHandle（这是用的最多的一个函数，用来获取物体的handle，后续很多函数都要用到handle作为函数的输入）：

在这里我们可以看到函数的描述，输入参数以及返回值，方便我们后续的操作。

好像在官方的用户手册上找不到类似的页面了，贴一张以前的截图，总之，这个API扩展了之前Regular API的功能，并且能够在不同的编程语言，不同的机子上一起仿真，功能很强大：

官方现在有两种Remote API的框架：The B0-based remote API和The legacy remote API。前者更新，功能更强大，不过现有的教程少得可怜，当年换成这个踩了很多坑，后者相关的教程比较多，容易入门。

现在好像找不到Remote API的function list，不过我们可以从Regular API的函数介绍中进去，请看上上张图的最下方，点击其中一个链接，即可进入相关的function list，在最下方可以查看不同编程语言的function list：

这部分的内容就到这里，后面会先讲The legacy remote API，然后再讲The B0-based remote API，还有其它功能的使用。