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在px4，gazebo环境中添加激光雷达，双目相机和下视摄像头
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在搭建好px4的仿真环境后，gazebo中仅为一架裸机，不含其他传感器。本文将在该环境下把激光雷达，双目相机，下视摄像头集成到飞机上，方便后续的算法测试。
修改仿真启动文件 找到/Firmware/launch 中的mavros_posix_sitl.launch文件。在文件model调用处添加如下
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把该launch文件中调用的model改为自己的model，改完后整个文件内容如下 先进行双目相机插件的书写 在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹kinect_self,在该文件夹下创建两个文件kinect_self.sdf model.config 更改kinect_self.sdf内容如下 -2 2.5 1 0 0 0 0.01 4.16666666667e-06 5.20833333333e-07 3.85416666667e-06 0.023000 0.076000 0.032000 0.023000 0.076000 0.032000 true 30.0 1.3962634 B8G8R8 640 480 0.4 16.0 0.2 true 0.0 camera_ir /camera/color/image_raw /camera/color/camera_info /camera/depth/image_raw /camera/depth/camera_info /camera/depth/points camera_link 0.5 8.0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0该model.config文件内容如下 Kinect_self 1.0 kinect_self.sdf Work in progress. kinetic 3D camera然后书写整合文件 在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹iris_fusion,在该文件夹下创建两个文件iris_fusion.sdf model.config 修改iris_fusion.sdf内容如下 model://iris model://kinect_self 0.1 0 0 0 0 0 kinect_self::link iris::base_link 0 0 1 0 0 model://rplidar 0 0 0.1 0 0 0 rplidar::link iris::base_link 0 0 1 0 0 model://fpv_cam 0 0 0 0 1.57 0 fpv_cam::link iris::base_link 0 0 1 0 0修改model.config内容如下 3DR Iris with FPV camera 1.0 iris_fusion.sdf Amy Wagoner [email protected] This is a model of the 3DR Iris Quadrotor with an FPV camera. The original model has been created by Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier.至此就在飞机上同时加载了激光雷达，双目相机，下置摄像头 运行代码 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch就可以看到如下场景 |
打开rqt_image_view可以看到前置双目和下置摄像头的信息， 通过rostopic_list 可以看到有/laser/scan话题的发布 至此本章结束【本文地址】
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