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ROS下播放激光雷达bag数据并可视化
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ROS下播放激光雷达bag数据并可视化
启动roscore播放bag数据打开rviz
启动roscore
使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令： $roscore; 播放bag数据需要另外打开一个终端，输入下列命令： //~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名 $rosbag play ~/to/your/bagifle/xxx.bag; 打开rviz需要另外打开一个终端，输入下列命令： //~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名 $rosrun rviz rviz;
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点击左下角添加按钮：Add
分为两类：by display type 或者 by topic： by display type ： 
刚打开topic那是空白的，需要下拉选择话题名称，当然还需要修改Fixed Frame。 
如果选择by topic： 
之后也一样，下拉选择话题名称，修改Fixed Frame，建议把style换成points，这样比较清楚。【本文地址】
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