使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(1)

最近在一个公司实习，公司需要我用ROS搭建一个机器车地盘，因此我开始学习关于ROS方面的东西。通常传统的方法大家搭建机器车地盘的时候会想到用一个stm32开发板作为中间层次，对上层上位机通过ros-stm32串口的方式通讯，对下层电机驱动器通过pwm的模拟电压来控制电机。但是公司给我的驱动器的通讯方式不仅仅是模拟量的输出，还可以通过can或者串口的形式来控制驱动器。

我之前的学习基本是在上位机上进行开发，因此不是很熟悉stm32，在捣鼓一两天后我便有点放弃stm32通过pwm控制电机。电机的厂家虽然提供了can通讯的stm32工程文件。但是我测试很久后还是无法驱动电机。因此我产生了一个新的想法。为什么我们有一个这么智能的驱动器，却还需要和传统有刷电机那样用pwm的形式来控制电机呢？白白浪费驱动器的性能。因此我想到了一个新方法：

我能否能通过Python，通过调用串口或者can通讯的形式来驱动电机。于是我查了一下可行性。串口可以很方便的通过pyserial模块来通讯，而can通讯的资料就十分少了。因此我选择用串口来完成这个项目。

相对于传统的电机控制结构，上位机直接控制有以下几个优点：

通过与公司其他做嵌入式开发的交流，我意识到我的这种方案可能会有以下几点问题：

在阅读本教程之前，我先交代一下我开发环境以及需要提前掌握的内容：