十六届智能车全向组算法开源（四）

         在我比赛的算法，通常在处理元素之前，需要具备良好的图像边界，拐点，边界起始行，边界截止行等主要条件。之前系列文章介绍过了边界，和拐点。有人留言提到过拐点的程序，其实最简单的方法，就是连续几行的边界做差，差值满足条件就判断为拐点。

        圆环！！这个在我做车三年一直都是噩梦存在的元素，虽然16届增加了新元素三岔，我依然在圆环花费了最多的时间。因为今年选用的是摄像头入环，所以在处理圆环的时候，不仅仅要考虑如何识别，还需要在入环，环内进行补线处理。于是我在处理圆环大致分为识别，入环切线，入环 ，环内，出环，出环切线，完全出环这几个阶段。

我们在识别到环的时候，是在环外的，所以需要保持一段距离直行到环的切点A。我的方法是通过 B点之前的斜率进行补线。   

对于进环，需要将右边线通过补线方式补成一个类似与弯道的情况。然后通过陀螺仪积分判断旋转的角度，当角度满足车身已经进入到环里的条件，就可以正常的巡线走了。

在出环时，由于左边线不存在，因此也需要进行补线操作。目的就是为了出环时车转弯方向是正确的，

在出环后，由于环岛元素存在的缺口，仍需要补线进行引导。也是通过斜率来进行补线。

之后当车行过缺口就可以恢复正常巡线，这里可以积路程，简单一点，也可以采用起始行是否在图像最底端来判断。

底下附上完整过程代码，以便大家推导理解，对于代码，不建议直接拿去用，因为图像与摄像头参数都不一样。可以根据上面提到的思路，自己写一遍。分阶段来实现进环，至少这套方法我在圆环这里基本没出现过问题，除了速度快了，麦轮没办法很及时的转弯进去。

多嘴一句，这里的方法也不是最好的，但之于我是很有效的。可能也有更快，更好，更丝滑的进环算法。我就充当一个抛砖引玉的角色，希望能帮助没有思路的车友有一种简单有效的方法去实现进环。这一章也是自己用手画的图，在我看来在调试元素的时候，趴赛道才是最好的方法。需要各位仔细琢磨，不断完善，才可以有适合自己的算法。