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去年在CSDN上学会了怎么用SolidWorks制作urdf并且导入MATLAB中。学习过程走了不少弯路,前一段时间还有人在闲鱼让我教他怎么生成。 CSDN上的教程很丰富但也会有不少问题,当时花了两天的时间才制作出我想要的模型,因此在这里总结一些经验。 目录 一、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件二、制作urdf文件1、建立基准轴和坐标系2、打开插件制作urdf 三、urdf文件的MATLAB的导入1、MATLAB显示urdf2、MATLAB控制urdf运动 四、总结 一、SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporter插件这个过程有很多教程了,都很详细,我就不赘述了。 这里放一个教程详细的连接。 链接: 给SolidWorks软件安装 sw_urdf_exporte. 二、制作urdf文件我以PUMA 560机械臂为例,生成一遍urdf文件。最好先将每个连杆上的零件生成一个整体零件以便于后续的选择。 1、建立基准轴和坐标系(1)如图所示,将装配体按照初始位姿调整各零件的相对位置。
(1)如图所示,在此处打开插件。 首先MATLAB2017以及之后的版本才支持导入urdf。 将刚刚制作的文件夹整个加入MATLAB路径。 运行如下所示代码。 robot=importrobot('puma560.urdf'); show(robot);即可出现如图所示的可视化模型。 运行如下所示代码 robot=importrobot('puma560.urdf'); robot.DataFormat='column';robot.DataFormat='column';%数据格式为列,row为行;为‘row'时q0要转置为q0’ show(robot,[-pi/4 pi/4 0 0 0]','PreservePlot',false);%机械臂演示则可出现如图所示的效果。 必须注意的两个方面 1、连杆的moment of inertia(惯性矩)为零的话,必须得修改。 2、生成的文件命名不要带汉字,最好是字母和数字组合。 内容比较多,主要考虑到新手友好。 我把三维模型和制作的urdf传到下载资源里面了。 链接: puma560模型和urdf.zip. |
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