感觉身体被掏空！只因为肝了这篇空间矢量控制算法

之前做了一个项目，参考了开源项目本杰明电调（去GitHub搜VESC）或者simpleFOC也不错，总之都挺香；换做自己写，原本以为会挺简单的，没想到入坑了，而且还挺深的，烧了不少片子，烧了不少板子，感觉身体被掏空，总结一下整个算法的流程；另一篇文章是《小众却真香，电机矢量控制电流采样方案的抉择》，可以帮我增加点；

1 前言

2 FOC算法架构

3 坐标变换

4 SVPWM

5 反馈部分

6 闭环控制

写在最后

Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC)，FOC是有效换向的公认方法。FOC的核心是估计转子电场的方向。一旦估计了转子的电角度，就将电动机的三相换相，以使定子磁场垂直于转子磁场。本文参考了TI，microchip的相关文档，基于STM32F103系列单片机实现了带编码器的FOC算法，实现了对通用伺服电机（表贴式PMSM）的控制。

FOC算法的整体架构如下图所示，采用了双闭环的控制系统，包括速度环和电流环，也叫转矩环，而传统的伺服驱动器还需要位置环，图中并未给出，这个后面另外描述，反馈部分采用双电阻采样，和增量编码器。所以，从上图可以了解到，实现FOC算法总共需要以下几个部分；

坐标变换，由于PMSM是非线性的复杂系统，为了实现控制上的解耦，需要进行坐标变换；

Clark变换；

Park变换；

SVPWM模块；

反馈量采集部分

相电流采集

编码器信号采集

闭环控制部分可以分为三个环节；当然，根据需求，双闭环也比较常见；

位置环

速度环

电流环

下面会对每个环节的关键部分做一下介绍，具体的实现与细节由于篇幅有限会另外开篇幅做介绍。

三相坐标到静止坐标系 坐标系可以分为恒幅值变换和恒功率变换，两者的主要区别就是变换系数不同，下文统一使用恒幅值变换。

三相电流ABC分别为 ， ， ，根据基尔霍夫电流定律满足以下公式：

静止坐标系 ， 轴的电流分量为 ， ，则Clark变换满足以下公式：

Park变换的本质是静止坐标系 乘以一个旋转矩阵，从而得到 坐标系，其中；

轴又叫直轴，方向与转子磁链方向重合；

轴又叫交轴，方向与转子磁链方向垂直；

所以，帕克变换又叫交直变换，由静止坐标系 上的交流量最终变换到 坐标系上的直流量；Park变换满足以下公式；

Park又叫直交变换，满足以下公式：

实际的马鞍波如下图所示；

反馈部分需要采集相电流，电角度和速度，如下图所示；红色曲线表示 ；黄色曲线表示 ；蓝色曲线表示电角度 ；

图中黄色箭头所指的点，可以看到满足以下条件：

相电流采样通常有三种方案；

单电阻采样；

双电阻采样；

三电阻采样；

电角度的测量需要通过对编码器进行正交解码，STM32的TIM定时器自带编码器接口，可以很轻松实现对正交编码器的正交编码；

最终给出电流闭环的结构，如下图所示；

红色曲线表示 黄色曲线表示   粉色曲线表示   蓝色曲线表示  

由于使用的表贴式PMSM，满足以下条件：

所以， 轴和 轴可以共用同一套PI参数，可以通过经验试凑法进行参数整定，或者可以通过测量电机参数，计算PI参数的大致范围，然后再进行细调。

电流环调节稳定之后，速度环需要调整速度PI控制器，这里可以参阅如何调试PI参数。

红色曲线表示给定位置；黄色曲线表示实际位置；粉色曲线表示给定转速；蓝色曲线表示实际转速；

代码量倒不是很大，感觉还是硬件上的坑，经过一段时间的调试，终于完成了从零到一的FOC算法框架，由于能力有限，有的地方理解不到位，需要细加斟酌，如有错误的地方，希望斧正，另外由于FOC内容较多，篇幅较长，时间有限，后续会进一步进行补充，细节的部分以后有时间再单独开篇进行讨论。

—— The End ——

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