Agv调度系统+Agv模拟程序+呼叫器模拟程序

AGV（Automated Guided Vehicle 自动导引车）：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

通俗的讲，AGV 就是一个用来运输的移动机器人，它是一个搬运工，把货物从A处运到B处，因此AGV的大部分研究也是包含在移动机器人领域内的。

AGV调度系统是整个AGV系统中的大脑，主要负责路径规划、交通管制、状态监控等等。 系统中主要包含以下几个模块： 1、路径规划：根据当前任务目的地进行自动寻路，找出最优路径下发给AGV。 2、交通管制：根据每台AGV位置状态实时交通管制，避免AGV相撞及运行冲突。 3、状态监控：可以监控每台AGV的运行状态以及异常报警。 4、自动充电：根据设置的充电电量自动充电，防止放电过度。 5、任务管理：管理当前任务队列，根据任务优先级分配任务。 6、系统记录：系统会记录所有的操作日志及异常报警记录等等。 7、模拟系统：系统中包含AGV小车模拟器、呼叫器模拟器等等，可以根据实际运行环境进行模拟测试。 8、地图编辑：系统中内置地图编辑模块，可以根据实际环境调整地图参数。

开发语言C# WinForm

本章节介绍AGV调度系统的功能与使用说明。 主要页面及功能： 1、设备列表：显示在线的设备。 2、运行地图：查看AGV实时位置信息及状态。 3、参数设置：设置自动充电及其它参数。 4、任务管理：查看当前任务队列及任务运行状态。 5、系统日志：查看操作日志、任务、设置、报警记录等等。 6、关于：显示公司信息。

可以查看AGV列表、呼叫器列表、平板呼叫器列表、开门器列表。 在列表中点击鼠标右键会有一些手动操作功能。

可以查看AGV实时位置状态以及运行路线。

设置自动充电参数，当AGV电量低于设定值时，调度系统会给AGV发送充电任务，进行自动充电。

查看任务队列中的任务运行状态。

查看系统日志，操作日志、任务、设置、报警记录等等。

系统中集成了一些设备模拟程序，可以模拟设备的运行，方便测试调度系统。

该程序可以模拟AGV的运行及各种状态，正常执行调度系统下发的任务，和真实AGV无太大区别。

该程序可以模拟呼叫器的叫料和放行功能，和正常呼叫器功能一致。

根据现场环境按比例进行地图绘制，制作完成后放入调度系统中，当系统运行时会在地图上显示AGV的实时位置信息。 编辑的地图属于矢量图，纯GDI绘制，可以适配不同的分辨率，也可以放大或缩小操作。 地图模块功能： 1、地图编辑与应用二合一：即是地图编辑器也是运行时显示板。 2、设置节点：可以设置节点的显示形态（大小，颜色，字体），RFID编号。 3、设置路径：可以设置行驶速度、避障开关、开门器开关、转弯方向、运行角度、单向路 径、满载空载等等。 4、设置背景图片：可以设置现场环境的布局图当做背景，在使用过程中监控AGV实时位置更直观。 5、设置标签：可以添加标签，标明工位，设备等等。

AGV系统中最重要的功能只有两大块，自动寻路和交通管制。 自动寻路：让AGV从当前位置到目的位置，找出最优路径，并不一定是最短路径，最优路径应该在时间、距离中掌握一个平衡，一般AGV旋转的时候比较耗时，寻路的时候要尽量保持直线运行。 交通管制：交通管制可以避免多AGV在运行过程中相撞，避免运行路径冲突。

作者QQ：1456722037